Силы, действующие на затвор клапана. Влияние формы седла. Действие гидродинамической силы. Элементы и устройства струйной пневмоавтоматики (струйной техники), страница 21

В составе пневматических гидравлических комплексов имеется ряд разновидностей регулирующих устройств, отлич главным образом законом регулирования (алгоритмом работы регулятора). Регуляторы непрерывного действия строят на базе сумматоров, интеграторов и других элементов, рассмотренных выше. Из этих элементов собирают устройства, реализующие любой закон регулирования. Регуляторы с пропорциональным законом регулирования называют пропорциональными регуляторами П-регуляторами. Из можно реализовать по различным схемам. В динамическом отношении П-регуляторы являются усилительным звеном. Переходные процессы и передаточную функцию можно описать уравнением:

                                                                                             (1)

(2)

Р_вх – входное воздействие на регулятор, равное отклонению ε регулируемой величина от заданного значения

Р_вых – воздействие регулятора на регулирующий орган, направленный на ликвидацию отклонения регулируемой величины.

 – коэффициент передачи регулятора.

Системы с П-регулятором всегда имеют ошибку регулирования по каналу  возмущающего воздействия, а при статическом – по каналу задающего воздействия. Уменьшение ошибки регулирования осуществляется с помощью оптимального выбора коэффициента к_п, но ее полная ликвидация невозможна в системе с П-регулятора. Закон регулирования последнего является статическим. При большой скорости отклонения регулируемой величины такой регулятор оказывает слабое влияние на объект.

На рисунке 1 представлена схема с регулируемым дросселем, установленным на входе. Схема предусмотрена соединение полостей цилиндра, для обеспечения чего применен с помощью копира 4 4ходовой распределитель, переключатель 5. Система включает нерегулируемый насос 9 с предохранительным клапаном 7, 3хпозиционный распределитель 6 с ручным управлением, регулируемый дроссель 2 и 2позиыионные распределитель 5 с приводом от копира 4 расположенном на штоке силового цилиндра 3 и с установкой исходного положения под действием пружины. Положение распределителя в левые позиции, жидкость поступает в перекрещивающиеся каналы правого поля распределителя, расположения распределителя ибо позиции соответствие движению поршня вправо. Причем в этом положении распределителя 6 и включенного распределителя 5 жидкость как от насоса так из нерабочей (правой) полости цилиндра 3 поступает в левую полость, что соответствует ускоренному перемещению поршня вправо. После того, как нажатие копира 4 на переключатель 5 прекратиться, он под действием пружины переместиться вверх и отсечет левую полость цилиндра 3 от правой, соединив последнюю через распределитель 4 гидробаком 8. В результате в левую полость цилиндра 3 будет поступать лишь жидкость, что соответствует регулируемому рабочему ходу поршня цилиндра 3. При установке распределителя 6 в правое положение жидкость от насоса 9 поступает при выключенном распределителе 5 в правую полость цилиндра 3, осуществляя обратный ход поршня. При этом жидкость, вытесняемая цилиндром 3 поступает в полость 2. При нажатии в этом случае на выключатель 5 канал насоса перекроется.

На рисунке 2 а представлена схема с силовым цилиндром одностороннего действия и регулируемым насосом 4, гидросистема управляется 3ходовым распределителем 2 с ручным управлением и с ручным приводом, для предохранения от перегрузок система снабжена клапаном 3. Положение распределителя 2, рис 2а жидкость от насоса поступает в гидродвигатель 1. Линия слива при этом перекрыта. При перемещении распределителя в противоположено положение выходной канал насоса 4 перекрывается а цилиндр 1 соединяется с гидробаком. В результате поршень цилиндра под действием веса приводимого уза опускается вниз. Скорость опускания регулируется с помощью дросселирования отводимой жидкости распределителем 2. При применении в схеме 3х позиционного распределителя можно обеспечить в среднем его положении запирание жидкости гидродвгателя 1, например для удержания груза в поднятом положении. При одновременной разгрузке насоса. На рисунке 2 в изображена типовая схема гидросистемы с регулируемым насосом 3, приводимым во вращение электродвигателем 4 с 3позиционным 4 ходовым распределением 2 с руч упр. С помощью которого осуществляется реверс  поршня гидродвигателя 1. В среднем положении распределителя 2 все его каналы соединяются с гидробаком 6, что соответствует холостому ходу (разгрузке насоса). И плавающему(состоянию поршня цилиндра). Насос 3 снабжен предохранительным клапаном 5.