Силовой расчет при движении звеньев механизма в кинематических парах, страница 5

двигатель (источник энергии), механическая система (потребитель энергии), система управления движением. В свою очередь динамическая модель механической системы складывается из динамических моделей механизмов, её образующих. Простейшей динамической моделью механизма является механизм с жесткими звеньями. В классической теории механизмов и машин многие задачи динамики решаются на основе именно этой простейшей модели. В механизме с жесткими звеньями число степеней свободы совпадает с числом степеней подвижности. В рамках тем курсовых проектов, как правило, W = 1.

При проведении предварительных расчетов на стадии эскизного проектирования обычно используют модель с жесткими звеньями. С её помощью выбирают двигатель, оценивают в первом приближении инерционные нагрузки и реакции в кинематических парах. В последующей стадии технического проектирования модель усложняют за счет включения в неё упругодиссипативных элементов.

«Выбор динамической модели зависит от поставленной задачи и обычно носит многоступенчатый характер. Большую роль в этой, нередко эвристической, процедуре играет опыт и искусство исследователя» (И.И.Вульфсон, §6.1., в кн. «Механика машин»).

      5.Реакции в кинематических парах F_ik – усилия, с которым звено i действует на звено к в точке их соприкосновения () . Для плоской кинематической цепи во вращательной одноподвижной  кинематической паре (рис.2, а) известна точка приложения реакции, но неизвестны величина и ее направление; в поступательной одноподвижной  паре известно направление (хх), но неизвестны величина и точка приложения (рис.2, б); в кинематической двухподвижной| паре известны точки приложения и направление реакции, но неизвестна величина (рис.2, в).