4.4. Проверить и при необходимости подстроить позиции загрузки манипуляторов и блоков кассет. Позиции должна совпадать. Для проверки точности позиционирования вывести манипуляторы в каждую из пяти рабочих точек позиционирования, опустить руку ПР, зажать ЗУ и захватить деталь, поднять руку ПР, опустить и разжать ЗУ.
Деталь должна захватываться беспрепятственно, баз перекосов и возвращаться в гнездо кассеты или на сборочное приспособление.
4.5. Проверить и при необходимости отрегулировать скорость и плавность торможения звеньев вертикального перемещения, выдвижения руки, поворота, сдвига манипуляторов. Скорость движения регулируется дроссельными винтами на блоках пневмораспределителей. Винты обозначены цифрами: 1,2 - поворот; 5,6 - выдвижение руки; 7,8 - вертикальное перемещение; 9,10 - сдвиг руки.
4.6. Проверить и при необходимости настроить положение конечных выключателей и герконов на ЗУ и делительных столах.
Для настройки датчика на ЗУ необходимо в наладочном режиме сжать ЗУ без детали. Должен загораться светодиод 5d на панели индикаторов входа микроконтроллера. Затем зажать в ЗУ деталь с наименьшим диаметром. Если светодиод 5d не загорится, то датчик настроен правильно. В противном случае произвести поднастройку.
4.7. Произвести пробный запуск РТК.
4.7.1. Под наблюдением преподавателя установить предохранительные вставки в ЗУ. В наладочном режиме вывести оба манипулятора Б исходное положение, которому соответствует левое положение всех тумблеров на выносном пульте.
4.7.2. Снять блоки кассет с делительных столов.
4.7.3. На панели блока связи нажать кнопку выключения ВОЗДУХ. Через 30 секунд накатаем кнопок СЕТЬ на блоке сопряжения, затем на микроконтроллере отключить питание. Отсоединить пульт ручного управления.
4.7.4. Включить кнопку СЕТЬ на микроконтроллере, затем на блоке сопряжения. Проконтролировать исходное состояние РТК по отсутствию индикации контроля входов на светодиодных панелях. Нажать кнопку ВОЗДУХ.
4.7.5. На клавиатуре микроконтроллера поочередно нажать и одновременно отпустить кнопки Р,0. После выхода манипуляторов в исходное положение нажать кнопку АВТ на блоке связи и провести наблюдение за работой РТК в холостом режиме. Для остановки РТК нажать кнопку ЦИКЛ и дождаться окончания щита.
4.8. Произвести контрольную сборку изделия.
4.8.1. Установить блоки кассет на делительные столы. Заполнить ячейки кассет деталями. Удалить из ЗУ предохранительные вставки.
4.8.2. Нажать кнопку АВТ на блоке связи и провести наблюдение за сборкой, для остановки РТК нажать кнопку ЦИКЛ и дождаться окончания цикла.
4.9. Оформить отчет.
В отчете перечисляются виды произведенных настроек, делается вывод о качестве настройки РТК.
5. Контрольные вопросы
5.1. Какие настройки предусмотрены в РТК?
5.2. При помощи каких регулировочных элементов РТК настраивается положение ЗУ относительно захватываемых объектов?
5.3. К какому виду брака собираемых изделий может привести:
- неправильная настройка датчика на ЗУ?
- неточное позиционирование ЗУ относительно позиций загрузки и сборки?
- неправильная настройка датчика на прессе?
1. Цель и задачи работы
Цель работы: приобретение навыков составления циклограмм работы РТК сборки при технологической подготовке роботизированного производства.
Задача работы: построить циклограмму работы РТК для программирования сборки конкретного изделия.
2. Теоретические сведения
Составление циклограмм является первым этапом программирования работы РТК для сборка конкретного изделия.
По циклограмме можно оценить продолжительность сборки и установить рациональную последовательность включения в работу отдельных устройств РТК. Циклограмма представляет собой график, показывающий зависимость координаты перемещения механизмов от времени, а в упрощенном варианте - чередование периодов работы и простоя оборудования. Исходной информацией для ее построения является схема технологического процесса сборки, состав и структура РТК.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.