5. Контрольные вопросы
5.1. Укажите назначение и состав ГПМ РТК-1101.
5.2. Какие вида движений совершает манипулятор и какова их последовательность?
5.3. В какой система координат работает манипулятор ГПМ и сколько имеет степеней подвижности?
5.4. Какие регулировки положения манипулятора предусмотрены его конструкцией?
5.5. С какой целью в магазинном загрузочном устройстве применен пневмогидропривод?
5.6. Какова последовательность работы механизмов загрузочного устройства в автоматическом цикле?
1. Цель и задачи работы
Цель работы: изучить устройство управления ГПМ РТК-1101.
Задачи работы:
- изучить назначение, состав и структуру устройства управления;
- ознакомиться с управлением ГПМ в шаговом и автоматическом режимах.
2. Теоретические сведения
2.1. Назначение и технические данные
Устройство управления предназначено для управления ГПМ в наладочном, шаговом и автоматическом режимах.
Технические данные
Источник энергии - сеть
трехфазного переменного тока напряжение,
В...............................................................................
Потребляемая мощность, В А, не более.............................................. 500
Количество каналов ввода на напряжение
В, не
более.......... 29
Количество каналов ввода на напряжение
В, не
более.......... 30
Входной ток каналов ввода, А, не более...............................................0,02
Количество каналов вывода на напряжение ' (244,8)В, не более:
на ток не более 0,2 А................................................................................. 12
на ток не более 2 А.....................................................................................16
Средняя наработка на отказ, ч, не менее..............................................1000
Среднее время восстановления работоспособности, мин, не более..... 60
Габаритные размеры, мм.......................................................400x520x1150
Масса, кг.................................................................................................... 120
2.2. Устройство и принцип работы
Внешний вид устройства управления и его состав представлены на рис. 1
Рисунок 1 - Внешний вид устройства управления:
1-тумба; 2-блок вентиляторов; 3-процессор; 4-кроссовая;
5 - коммутаторы постоянного тока; 6 - блок развязки и фильтрации.
Структурная схема устройства приведена на рис. 2, Контроллер является основной частью устройства, предназначен для управления всеми механизмами ГПМ и состоят из процессора, модулей ввода и ввода-вывода.
Коммутаторы постоянного тока
предназначены для обеспечения работы исполнительных механизмов ГПМ, питающихся
напряжением В
при токе нагрузки не более 2 А.
Панель кроссовая предназначена для установки на ней до восьми коммутаторов постоянного тока, которая содержит индикаторы состояния каналов вывода и предохранители.
Блок вентиляторов служит для охлаждения контроллера и коммутаторов постоянного тока, расположенных в тумбе.
Процессор является основной составной частью контроллера, обеспечивающего цикловое управление ГПМ.
Рисунок 2 - Структурная схема устройства управления ГПМ.
Технические данные процессора количество каналов ввода-вывода, обслуживаемых программой процессора, не более…………………256
Объем памяти:
рабочей программы , слов ……………………………….……….3968
для организации таймеров, счетчиков, однобитовых ячеек, байт.................................................................. 128
для опроса состояния каналов ввода-вывода, байт.....................................................................................................1024
Количество параллельно обслуживаемых пошаговых программ.....0-28
Время обработки программы, мс, не более…………………................. 40
Максимальное значение таймеров и счетчиков.......................................99
Дискретность таймирования, с.................................................................0,1
Потребляемая мощность, В'А, не более.................................................250
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.