Двухдвигательный электропривод передвижения мостового крана по системе ТП – ДПТ НВ, страница 6

                  ,              (10.17)

                                     ,          (10.18)

где:    ,

t=10 с,  тогда   =21,68 рад/с,

                          M(t’)=46,45 - 6,54∙=42,71 Н∙м         

Таблица 10.2 – Значения ,

при переходе на пониженную скорость с номинальным грузом.

t, с

M, Н∙м

, с-1

,Вт

 0,00

46,45

111,00

1078,79

0,50

27,12

109,37

805,08

1,00

18,43

105,74

712,11

1,50

14,53

101,23

665,03

2,00

12,77

96,31

632,10

3,00

11,63

86,05

580,60

4,00

11,40

75,61

537,88

5,00

11,35

65,14

501,23

8,00

11,34

33,70

424,34

8,60

11,34

27,41

414,84

8,60

11,34

27,41

414,83

8,70

16,53

26,46

440,50

8,90

24,72

24,97

501,51

9,10

30,67

23,88

561,56

9,50

38,13

22,52

655,54

10,00

42,71

21,68

723,60

10,50

44,77

21,31

756,75

11,00

45,69

21,14

772,17

11,10

45,81

21,12

774,05

Рисунок 10.2 –Переход на пониженную скорость при перемещении номинального груза.

Торможение при перемещении с номинальным грузом.

На интервале времени t в пределах  угловая скорость и электромагнитный момент определяются соответственно:

,         (10.19)

          ,                      (10.20)

t=1 с,  тогда    рад/с,

                        M(t)=46,45 – 35,108∙=18,43 Н∙м 

Таблица 10.3 – Значения ,

при торможении с номинальным грузом.

t, с

M, Н∙м

, с-1

,Вт

0,00

46,45

21,00

784,99

0,20

36,84

20,70

635,62

0,40

29,86

19,90

548,12

0,60

24,79

18,75

495,44

0,80

21,11

17,34

462,71

1,00

18,43

15,74

441,71

1,20

16,49

14,01

427,81

1,40

15,08

12,17

418,33

1,60

14,06

10,27

411,71

1,80

13,32

8,31

407,02

2,00

12,77

6,31

403,68

2,20

12,38

4,29

401,31

2,40

12,10

2,25

399,68

2,50

11,99

1,22

399,09

2,60

11,89

0,19

398,63

Рисунок 10.3 –Торможение при перемещении номинального груза.

10.2 Построение графиков переходных процессов при движении крана с грузом

Наклон характеристики и электромеханическая постоянная времени для перемещения крана с номинальным грузом исходя из формул (10,3 – 10,4):

 ,                         (10.21)

                                         с,                        (10.22)                                            (10.7)

Пуск при перемещении пустого крана.

Задание угловой скорости выражается прямой:

,                                                                     (10.23)

где:     - угловое ускорение которое задаётся условием или вычисляется из уточнённой нагрузочной диаграммы, по формуле (5.2)  рад/с2.

На интервале времени t в пределах  угловая скорость двигателя, а электромагнитный момент:                                          

 Н∙м                (10.24)

Время задержки движения:

c,                             (10.25)

t=0,3 с,  тогда                 М=56,27∙0,3=17,39 Н∙м,

На интервале времени t в пределах  угловая скорость и электромагнитный момент определяются соответственно:

         (10.26)

           (10.27)

где:    ,

t=5 с,  тогда    рад/с,

                        M(t’)=28,15 – 35,108∙=80,31 Н∙м