Двухдвигательный электропривод передвижения мостового крана по системе ТП – ДПТ НВ, страница 5

где:     - модуль жёсткости механической характеристики:

,                                                (10.3)

 - электромеханическая постоянная времени электропривода:

 ,                                                       (10.4)

 - начальная угловая скорость двигателя.

Электромагнитный момент двигателя:

,                         (10.5)

где: Мнач – начальное значение электромагнитного момента двигателя.

10.1 Построение графиков переходных процессов при движении крана с грузом

Наклон характеристики и электромеханическая постоянная времени для перемещения крана с номинальным грузом исходя из формул (10,3 – 10,4):

                                  (10.6)

                                         с,                               (10.7)                                            (10.7)

Пуск при перемещении с номинальным грузом.

Задание угловой скорости выражается прямой:

,                                                                       (10.8)

где:     - угловое ускорение которое задаётся условием или вычисляется из уточнённой нагрузочной диаграммы, по формуле (5.2)  рад/с2,

На интервале времени t в пределах  угловая скорость двигателя, а электромагнитный момент:                                          

 Н∙м                  (10.9)

Время задержки движения:

c,                         (10.10)

Расчет будем производить для одной точки из заданного промежутка значений для данного переходного процесса, а остальные результаты будут сводится в таблицу.

t=0,5 с,  тогда                 М=56,27∙0,5=28,14 Н∙м,

На интервале времени t в пределах  угловая скорость и электромагнитный момент определяются соответственно:

     (10.11)

           (10.12)

где:    ,

t=3 с,  тогда    рад/с,

                        M(t’)=46,45 – 35,108∙=80,47 Н∙м,     

На интервале времени t в пределах  угловая скорость и электромагнитный момент определяются соответственно (4∙Тм1=2,5 с):

                  ,               (10.13)

                                     ,         (10.14)

где:    ,

t=12 с,  тогда    рад/с,

                        M(t’’)=46,45 – 35,108∙=61,02 Н∙м

Таблица 10.1 – Значения ,

при пуске с номинальным грузом.

t, с

M, Н∙м

, с-1

,Вт

0,00

0,00

0,00

372,30

  0,10

5,63

0,00

378,20

0,20

11,26

0,00

395,89

0,40

22,51

0,00

466,67

0,50

28,14

0,00

519,75

0,60

33,77

0,00

584,62

0,70

39,39

0,00

661,30

0,83

46,43

0,00

773,73

1,00

55,02

0,23

936,04

1,50

69,63

2,75

1275,35

2,00

76,20

6,77

1454,61

2,50

79,15

11,46

1542,11

3,00

80,47

16,45

1584,99

4,00

81,34

26,77

1622,07

6,00

81,55

47,70

1666,97

10,00

81,56

89,61

1809,58

11,45

81,56

104,81

1882,64

11,60

74,07

105,86

1671,08

11,70

69,99

106,62

1565,57

11,90

63,54

107,82

1411,72

12,00

61,02

108,29

1355,63

12,30

55,47

109,33

1240,77

13,10

48,96

110,54

1120,80

14,00

47,04

110,89

1088,54

Рисунок 10.1 – Пуск при перемещении номинального груза.

Переход на пониженную скорость при перемещении с номинальным грузом.

На интервале времени t в пределах  угловая скорость и электромагнитный момент определяются соответственно:

,            (10.15)

          ,                      (10.16)

t=4 с,  тогда    рад/с,

                        M(t)=46,45 – 35,108∙=11,4 Н∙м   

На интервале времени t в пределах  угловая скорость и электромагнитный момент определяются соответственно (4∙Тм1=2,5 с):