Параметрический синтез локальных систем автоматического управления, страница 7

       Максимальная ошибка идентификации по модулю равна , что больше 5%. Следовательно,  данный метод идентификации для дальнейших расчетов не подходит.

3. Выбор регулятора

3.1 Выбор типа регулятора.

         Передаточная функция, полученная наиболее точным методом аппроксимации,  имеет вид:

Выбираем такой регулятор, конструктивно – техническое оформление которого удовлетворяло бы требованиям надёжности, работоспособности применительно к конкретным условиям производства:

Гидравлический регулятор не подходит для данной системы, так как его недостатками является: небольшой радиус действия, огнеопасность, зависимость рабочих характеристик от температуры, что крайне не допустимо в нашем случае.

Пневматические регуляторы так же не могут быть применены в связи с неудовлетворением требования пожаровзрывобезопасности и необходимости наличия сжатого воздуха соответствующего качества, а так же сравнительно небольшая протяженность импульсных и командных линий.

Электрические регуляторы, наиболее широко распространенные в пожаровзрывоопасных помещениях, удовлетворяют требованиям нашего объекта. «Плюсом» этих регуляторов является то, что велика протяжённость командных и импульсных линий (более 300 м).

Ориентировочный принцип действия регулятора определяют  по величине соотношения:

t/T =0,4/1,1=0,36.

Если , то позиционный регулятор

Если , то регулятор непрерывного действия

Если , то многоконтурная система регулирования

Поскольку  непрерывные регуляторы применяют для объектов как обладающих, так и не обладающих самовыравниванием, для одно- и много-емкостных объектов, имеющих малое и значительное запаздывание при плавно меняющейся нагрузке. Условие применения этого регулятора  0,2<t/T<1 . В нашем случае  выбирается регулятор непрерывного действия.

         Под выбором типа регулятора подразумевается выбор простейшего закона регулирования, наиболее дешевого и простого в эксплуатации, обеспечивающего  при различных возмущениях, в заданных пределах динамическую ошибку, время регулирования и статическую ошибку. Значение этих параметров выбирается в соответствии с требованиями технологии. В качестве заданного выбирают один из типовых переходных процессов.

По техническим условиям перерегулирование переходной характеристики замкнутой системы не должно превышать 5%, что меньше 20% перерегулирования. В соответствии с требованиями технологии, рассматриваемый переходной процесс является апериодическим.

3.2 Выбор закона регулирования по номограммам.

Закон регулирования выбирается с учетом свойств объекта регулирования и заданных параметров качества переходного процесса. К качеству регулирования каждого конкретного технологического процесса, имеющего только ему присущие особенности, предъявляются конкретные требования.

Рис. 3.2.1  Кривая к выбору  времени t₁*

t₁* - время в течении которого желательно окончание переходного процесса.

t₁* = 3 мин.

T=1,1 мин

t = 0,4 мин

Тогда   t₁* /t = 10;  t/T=0,36

Выбираем закон регулирования по номограмме (рис.3.2.2):

Рис 3.2.2 Номограмма для выбора закона регулирования

По номограмме видно, что точка находиться между И и ПИ регуляторами, однако она лежит ближе к зоне ПИ регулятора, поэтому в  данном случае выберем его.