Параметрический синтез локальных систем автоматического управления, страница 5

       Тогда передаточная функция имеет следующий вид:

  

       Переходная характеристика определена с помощью программного обеспечения  Excel:

Рисунок 2.1.4 – Расчетная кривая, построенная с учетом запаздывания

- ошибка идентификации

Таблица 2.1.2 – Ошибка идентификации

       Максимальная ошибка идентификации по модулю равна , что больше 5%. Следовательно,  данный метод идентификации для дальнейших расчетов не подходит. 

2.2 Идентификация объекта методом логарифмирования

       Разгонная характеристика представлена выражением:

,

где  ;

       С_i и а_i – вещественные числа (а_i – корни характеристического уравнения), причем

       Передаточная характеристика имеет вид:

 ,

где  ;

     

- входное воздействие, равное 1 МПа

Рисунок 2.2.1 –Разгонная кривая

       По разгонной кривой время чистого запаздывания =3,3 мин. Коэффициент передачи объекта:

       Составим вспомогательную таблицу для определения неизвестных С_i и а_i. За начало отсчета времени выбираем отметку с учетом выделенного времени чистого запаздывания.

Таблица 2.2.1 – Результаты    расчета    коэффициентов   С_i    и    а_i   по    методу

                           последовательного логарифмирования

t, мин	y(t), МПа	y1(t1)	ln|y1(t1)|	C1e-at	y2(t2)	ln|y2(t2)|
0	0	0,3	-1,2	2,71	-2,41	0,87
0,4	0,02	0,28	-1,27	1	-0,7	0,35
0,8	0,1	0,2	-1,6	0,4	-0,1	-2,3
1,2	0,165	0,135	-2,002	0,16	0,14	-1,96
1,6	0,2	0,1	-2,3	0,082	0,218	-1,52
2	0,23	0,07	-2,65	0,04	0,26	-1,34
2,4	0,259	0,041	-3,19	-	-	-
2,8	0,279	0,021	-3,863	-	-	-
3,2	0,29	0,01	-4,605	-	-	-
3,6	0,299	0,001	-6,907	-	-	-
4	0,3	0	-	-	-	-