Идентификация объекта управления

Идентификация объекта управления

2.1 Идентификация объекта апериодическим звеном первого порядка

Рисунок 1. Экспериментальная характеристика объекта

 - передаточная функция объекта

В данном пункте используем 2 метод идентификации:

Для этого:

1.  Находим точку перегиба на графике.

2.  Проводим касательную через точку перегиба.

3.  Находим участок запаздывания:

= 18 мин. (транспортное запаздывание)

 = 21 мин. (переходное запаздывание)

Полный участок запаздывания: 39 мин.

4.Постоянную времени Т находим следующим образом:

 4.1 Находим точку на графике = 0,63*h_ycт(t) = 0,63*48 = 30,24

    Находим параметр А = 67,6 мин.

4.2 Постоянная времени: Т=А-т=б7,б-39=28б мин

Рисунок 2. Экспериментальная характеристика

Определим коэффициент усиления объекта:

; при =1

Передаточная функция объекта имеет вид:

С помощью программы ModelCad, введя параметры передаточной функции, найденной данным методом, построим расчетную переходную характеристику и наложим на экспериментальную:

Рисунок 3. Расчетная характеристика

Рисунок 4. Совмещение экспериментальной и расчётной характеристики в одной координатной плоскости

Погрешность идентификации определим по формуле:

;

Заполним таблицу:

Таблица 1

t	h(t)экс	h(t)расч	,%
0	0	0	0
50	10,8	15,3	9,4
52	15,4	17,5	4,3
60	23	24,9	3,9
70	33,2	31,8	2,9
80	39	36,5	5,2
90	42,5	39,9	5,4
100	44,2	42,3	3,9
110	46,3	43,9	5
120	47,5	45,2	4,8
130	47,9	46	3,9
140	48	46,6	2,9
150	48	47	2