Идентификация объекта управления, страница 2

в инженерных расчетах допускается ошибка аппроксимации меньше 5%. В данном методе получили передаточную функцию вида:  с ошибкой %

Следовательно, этот метод не подходит для данной кривой, так как >5%

Аппроксимация переходной характеристики объекта методом  интегральных площадей

Расчет производим методом интегральных площадей в следующей последовательности:

1.  Выделение на экспериментальной кривой участка транспортного запаздывания.

2.Выбор t интервала разбиения кривой

3.Строим переходную характеристику в безразмерном виде (кривая разгона

(t)), где

4. Для этого значения h(t) в конце каждого интервала t делим на h_mах (t), получившееся значение (t) заносим в таблицу 3. Подсчитываем сумму

5.Определяем площадь F по формуле:

6.  Строим вспомогательную функцию (l-)=f() ,где -безразмерное время,

7.  Заполняем таблицу 4.

8.  Подсчитываем сумму столбцов.

9.  Определяем интегральные площади:

F=

F=

10. Выбираем структуру передаточной функции, т.к в момент времени t=0,

, то передаточную функцию выбираем вида:

Где a=F

a=F

a=F

Рисунок 5. Экспериментальная характеристика

Построим экспериментальную характеристику без участка чистого запаздывания:

Рисунок 6. Экспериментальная кривая без участка чистого запаздывания

Рисунок 5. Экспериментальная характеристика

Построим экспериментальную характеристику без участка чистого запаздывания

Рисунок 6. Экспериментальная кривая без участка чистого запаздывания

Рисунок 7. Нормированная характеристика (в безразмерном виде)