Дискретные цикловые системы автоматического управления: Методические указания к выполнению лабораторных работ по курсу «Автоматизация производственных процессов в машиностроении», страница 11

г)

       Из таблиц использованных состояний видно, что функции, отражающие состояние электромагнитов, однозначны. Это означает, что при составлении схемы не нужно использовать дополнительные реле (так называемые реле памяти).

       Уравнения для функции у1-у4 имеют следующий вид:

;

;

;

.

       Введем промежуточную переменную  и, упростив ее выражение с помощью карты Карно (таблица 11), получим . Подставив полученное выражение  в у4, получим:

.

       Таблица 11 – Карта Карно для функции u

x4

x6

1

1

1

0

       На основе полученных уравнений составлена релейно-контактная схема управления автоматическим циклом манипулятора (рисунок 4а) и принципиальная схема управления, учитывающая требуемые режимы работы и блокировки (рисунок 4б).

       Для управления манипулятором использованы следующие кнопочные выключатели: SB1 – "Пуск"; SB2 – "Стоп"; SB3 – "Влево"; SB4 – "Вправо"; SB4 – "Вниз"; SB6 – "Зажим".

     
  а)  б)  
       Рисунок 4 – Принципиальные электрические схемы

       4. Разработка программы для программируемого микроконтроллера МКП-1-48

       Управление автоматическим циклом манипулятора может осуществляться с помощью микроконтроллера МКП-1-48. Предварительно устанавливаются номера входов и выходов, к которым будут подключаться датчики и катушки электромагнитов (таблица 11). Затем с использованием приложения 1 составляется программа, текст которой приведен в таблице 12

       Таблица 11 – Номера использованных входов и выходов микроконтроллера с обозначением подключенных элементов

Номера входов

Обозначение элемента

Номера входов

Обозначение элемента

00

S1

00

Y1

01

S2

01

Y2

02

S3

02

Y3

03

S4

03

Y4

04

S5

05

S6

       Таблица 12 – Программа для микроконтроллера.

Команда

Содержание команды

Комментарий

Адрес

Код

Операнд

000

00

БУ=1

Проверка исходного состояния

001

04

02

Если S3 не нажат, БУ=0

002

04

04

Если S5 не нажат, БУ=0

003

00

Если БУ=0, переход к команде 00

004

05

02

Включение Y3

Опускание кисти

005

02

03

Ожидание включения S4

006

05

03

Включение Y4

Зажим схвата

007

02

05

Ожидание включения S6

008

06

02

Выключение Y3

Подъем кисти

009

02

02

Ожидание включения S3

00А

05

01

Включение Y2

Перемещение кисти вправо

00В

02

01

Ожидание включения S2

00С

06

01

Выключение Y2

00Д

06

03

Выключение Y4

Режим схвата

00Е

02

04

Ожидание включения S5

00

05

00

Включение Y1

Перемещение кисти влево

010

02

00

Ожидание включения S1

011

06

00

Выключение Y1

012

09

00

Переход к выполнению команды 00

Возврат к началу цикла


ПРИЛОЖЕНИЕ