Дискретные цикловые системы автоматического управления: Методические указания к выполнению лабораторных работ по курсу «Автоматизация производственных процессов в машиностроении», страница 11

г)

       Из таблиц использованных состояний видно, что функции, отражающие состояние электромагнитов, однозначны. Это означает, что при составлении схемы не нужно использовать дополнительные реле (так называемые реле памяти).

       Уравнения для функции у1-у4 имеют следующий вид:

;

;

;

.

       Введем промежуточную переменную  и, упростив ее выражение с помощью карты Карно (таблица 11), получим . Подставив полученное выражение  в у4, получим:

.

       Таблица 11 – Карта Карно для функции u

       На основе полученных уравнений составлена релейно-контактная схема управления автоматическим циклом манипулятора (рисунок 4а) и принципиальная схема управления, учитывающая требуемые режимы работы и блокировки (рисунок 4б).

       Для управления манипулятором использованы следующие кнопочные выключатели: SB1 – "Пуск"; SB2 – "Стоп"; SB3 – "Влево"; SB4 – "Вправо"; SB4 – "Вниз"; SB6 – "Зажим".

     
  а)  б)  
       Рисунок 4 – Принципиальные электрические схемы

       4. Разработка программы для программируемого микроконтроллера МКП-1-48

       Управление автоматическим циклом манипулятора может осуществляться с помощью микроконтроллера МКП-1-48. Предварительно устанавливаются номера входов и выходов, к которым будут подключаться датчики и катушки электромагнитов (таблица 11). Затем с использованием приложения 1 составляется программа, текст которой приведен в таблице 12

       Таблица 11 – Номера использованных входов и выходов микроконтроллера с обозначением подключенных элементов

Номера входов	Обозначение элемента	Номера входов	Обозначение элемента
00	S1	00	Y1
01	S2	01	Y2
02	S3	02	Y3
03	S4	03	Y4
04	S5
05	S6

       Таблица 12 – Программа для микроконтроллера.

Команда			Содержание команды	Комментарий
Адрес	Код	Операнд
000	1Е	00	БУ=1	Проверка исходного состояния
001	04	02	Если S3 не нажат, БУ=0
002	04	04	Если S5 не нажат, БУ=0
003	0В	00	Если БУ=0, переход к команде 00
004	05	02	Включение Y3	Опускание кисти
005	02	03	Ожидание включения S4
006	05	03	Включение Y4	Зажим схвата
007	02	05	Ожидание включения S6
008	06	02	Выключение Y3	Подъем кисти
009	02	02	Ожидание включения S3
00А	05	01	Включение Y2	Перемещение кисти вправо
00В	02	01	Ожидание включения S2
00С	06	01	Выключение Y2
00Д	06	03	Выключение Y4	Режим схвата
00Е	02	04	Ожидание включения S5
00	05	00	Включение Y1	Перемещение кисти влево
010	02	00	Ожидание включения S1
011	06	00	Выключение Y1
012	09	00	Переход к выполнению команды 00	Возврат к началу цикла

ПРИЛОЖЕНИЕ