Проект системы числового программного управления механизмом Linear Gerat

Санкт-Петербургский Государственный Электротехнический Университет «ЛЭТИ»

Кафедра РАПС

Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине

«Робототехнические системы и системы программного управления»

Выполнил:    Кузнецов М.Н.

                        гр. 2431

Санкт-Петербург

2006

Содержание

Задание на проектирование. 3

1.     Выбор общей структуры устройства ЧПУ. 4

2.     Выбор измерительной системы механизма. 5

3.     Выбор комплекта модулей для устройства управления. 7

4.     Выбор операционной системы. 7

5.     Расчет программной траектории исполнительного механизма. 7

6.     Расчет задач преобразования координат исполнительного механизма. 9

7.     Расчет влияния массы переносимого груза на инерцию первой оси механизма. 12

8.     Разработка программы решения прямой кинематической задачи. 13

Выводы по работе. 15

Задание на проектирование

Исполнительный механизм: LinearGreatL15 представлен на рисунке 1

Рисунок 1

Основное назначение – для автоматизации подачи заготовок в прессы, при штабелировании в конвейеры, дуговой сварке и др.

Тип траектории	прямая
Контурная скорость	0.4 м/с
Момент инерции двигателя первой оси	1.2 * 10-4 кг*м2
Ускорения разгона и торможения в конце кадра	0.8, 0.9 м/с2
Передаточное число связи двигатель-механизм	100
Номинальная грузоподъемность	15 кг
Число степеней подвижности	3
Число рук/захватов на руку	1/1
Тип привода	Электромеханический
Устройство управления	Контурное
Способ программирования перемещений	Обучение
Погрешность позиционирования	2.5 мм
Масса	600 кг
Линейное перемещение (скорость 1.2 м/с)	1500 мм
Угловые перемещения: φ (скорость 160 град/с) θ (скорость 20 град/с)	320 град 20 град

1.  Выбор общей структуры устройства ЧПУ

Структурная схема устройства числового программного управления представлена на рисунке 2.