Программирование робототехнологического комплекса (РТК) дуговой электросварки

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 4

ПРОГРАММИРОВАНИЕ РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА (РТК) ДУГОВОЙ ЭЛЕКТРОСВАРКИ

1.  ЦЕЛЬ РАБОТЫ

   –   ознакомиться с оборудованием РТК;

–  освоить работу с РТК в качестве оператора.

2.  УСЛОВИЯ УСПЕШНОГО ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ

Перед выполнением работы следует:

–  ознакомиться с технологией роботизированной дуговой электросварки (методами построения траекторий сварных швов и оснасткой сварочного РТК);

–  изучить диалоговые режимы системы числового программного управления (СЧПУ), а также свойства и особенности языка создания управляющих программ (УП).

3.  СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

В соответствии с вариантом, заданным преподавателем, разработать УП имитации дуговой электросварки деталей. Для этого следует:

–  выбрать последовательность технологических операций для выполнения задания (составить технологическую карту);

–  создать алгоритм программирования РТК;

–  создать УП для работы РТК;

–  отладить УП на РТК и показать её работу преподавателю.

4.  КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЛАБОРАТОРНОЙ УСТАНОВКИ

Общий вид лабораторной установки показан на рис. 4.1, где обозначено: 1 – промышленный компьютер; 2 – имитатор устройства управления сваркой; 3 – манипулятор ТУР-10; 4 – имитатор рабочего органа; 5 – имитатор сварочного позиционера.

Ввиду того, что манипулятор сварочного РТК имеет только 5 степеней подвижности, а имитатор сварочного позиционера неподвижен, возможна сварка швов, расположенных только в горизонтальной плоскости. Для имитации технологии сварки следует, поэтому закрепить на позиционере лист бумаги с нарисованным в натуральную величину эскизом детали с будущими швами липкой лентой.

В данной работе имитируется дуговая электросварка плавящимся электродом в среде защитного газа СО₂. Кроме организации движения механизма вдоль шва следует управлять технологическим оборудованием, представленным имитатором устройства управления сваркой (рис. 4.1).

 

В устройство управления сваркой входят:

–  управляемый источник тока и напряжения сварочной дуги;

–  устройство подачи сварочного электрода (проволоки);

–  устройство подачи защитного газа;

–  блок управления дискретными сигналами (блок электроавтоматики).

Адреса для обращения к перечисленным устройствам перечислены в табл. 4.1.

Табл. 4.1

адрес	содержание	диапазон	Цена деления
Q0 (0…3 разряды)	Управление током	0 – 120 А	7.5 А/В
Q0 (4…7 разряды)	Управление напряж	0 – 50 В	3.2 В/В
Q1 (0…3 разряды)	Упр. Подачи провол	0 – 40 мм/мин	2.5 мм/сек/мВ
Q1 (4 разряд)	Подача газа	0, 1	-
Q0 (1 разряд)	пуск	0, 1	-
Q0 (7 разряд)	стоп	0, 1	-