Программирование робототехнологического комплекса (РТК) дуговой электросварки, страница 3

-  составить УП в соответствии с правилами «входного» языка для варианта детали, заданного преподавателем;

-  ввести текст УП в режиме «Редактор»;

-  выполнить режим «Обучение» в обобщённых координатах в соответствии с вариантом задания и диаграммой технологического режима сварки;

-  выполнить режим «Доступ к данным» для записи обученных точек в файл (подрежим «поиск точки») и загрузки УП для исполнения задания (подрежим «поиск программы»). Действия производятся нажатием «Enter».

-  выполнить отладку УП в режиме «Автоматическая работа» по кадрам;

-  при отсутствии смысловых ошибок выполнить УП в подрежиме «Программа».

Результат работы УП на РТК показать преподавателю.

8.  МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ К СОСТАВЛЕНИЮ УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ

При составлении УП следует соблюдать ряд соглашений. Устройство дискретного ввода информации не содержит регистров, поэтому ввод сигналов с оборудования и их математическую обработку следует производить в одном кадре УП (см. ПРИЛОЖЕНИЕ 3).

Устройство дискретного вывода имеет регистры, поэтому выдаваемый на него сигнал действует до отмены, и диаграмма синхронизации действий при дуговой электросварке обеспечивается командами выдержек времени, которые записываются отдельно в каждом кадре.

Команды дискретного ввода и вывода должны записываться отдельно в каждом кадре.

В каждом кадре может существовать только одна функция движения.

Каждый кадр должен заканчиваться неисполняемым оператором «синтаксического конца кадра» Enter (нажать клавишу Enter на клавиатуре).

9.СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЁТА

титульный лист установленного образца; описание задачи в соответствии с вариантом; алгоритм выполнения задачи; текст УП; выводы, замечания.

      ЛИТЕРАТУРА

1. Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Мир, 1990.

2. Накано Э. Введение в робототехнику. М.: Мир, 1989.

3. Коровин Б. Г., Прокофьев Г. И., Рассудов Л. Н. Системы программного управления. Л.: Энергоатомиздат, 1990.

4. Ноф Н. Справочник по робототехнике. М.: Машиностроение, 1989.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1

ОПИСАНИЕ КОМАНД ЯЗЫКА ПРОГРАММИРОВАНИЯ РТК

Инициализация внутренних регистров (формальных параметров): RM +N или RM –N, где М – номер регистра; N – число. Существование знака перед числом обязательно (чтобы разделить номер регистра и само число).

G6 – движение по интерполированной траектории шарниров, которая является прямолинейной траекторией в криволинейных (обобщённых) координатах. Синтаксис:      G6 PN, где Р – идентификатор описателя точки, полученной при «обучении» манипулятора; N – номер описателя точки, 0<=N<150.

G7 – движение по прямолинейной в координатах X,Y,Z траектории с постоянной скоростью. При этом ориентация рабочего органа меняется с постоянной скоростью от первой ко второй из указанных в команде точек. Скорость изменения ориентации такова, что смена ориентации рабочего органа завершается одновременно с окончанием движения по прямой в координатах X,Y,Z. Синтаксис: G7 PM PN.

G8 – движение по дуге окружности, расположенной в плоскости, образованной тремя обученными точками. Ориентация рабочего органа неизменна. Направление обхода дуги задаётся порядком перечисления описателей точек в команде. Синтаксис: G8 PM PN PL.