G200 – вывод дискретных сигналов на внешнее логическое устройство. Синтаксис: G200 RM QN, где М – число в диапазоне 0-7; Q – идентификатор канала ввода-вывода; N – логический номер канала ввода-вывода, N=0,1; R – идентификатор внутреннего регистра (формального параметра). Сигнал вывода существует до его отмены другим сигналом.
G201 – ввод информации с дискретного внешнего логического устройства. Синтаксис: G201 QM RN.
G400 – выдержка времени. Синтаксис: G400 #M . кадр не заканчивается, пока не истечёт время М [X0.1сек].
G500 – математическая обработка данных. Обработка данных завершается, если результат операции – истина, иначе происходит ожидание. Синтаксис: G500 RM @K RN, где К – код математической операции:
0 – равенство операндов;
1 – неравенство операндов;
2 – первый операнд меньше второго;
3 – первый операнд больше второго.
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
«ДЕРЕВО» ДИАЛОГОВЫХ РЕЖИМОВ, НЕОБХОДИМЫХ ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЫ
ПРИЛОЖЕНИЕ 3
ОПИСАНИЕ РЕЖИМА «ОБУЧЕНИЕ»
Обучение робота производится из режима «Ручное управление в обобщённых координатах». При этом ввод описателей точек и запись введённых описателей и самих точек в память компьютера обеспечивается технологическим пультом обучения манипулятора. Для записи точки следует:
- подвести рабочий орган манипулятора к желаемой точке;
- выключить индикацию скорости на пульте обучения нажатием клавиш V1 или V2;
- набрать на клавиатуре пульта обучения номер описателя обучаемой точки, состоящего из трех цифр. При наборе последней цифры на индикаторе пульта и на дисплее компьютера появится введённое число. Это число не должно быть больше 149. Одновременно на индикаторе пульта высветится символ «S» – введена точка в обобщённых координатах.
- При желании записать эту точку следует нажать клавишу «К» – сигнал записи точки в память компьютера. При этом на пульте обучения высветится символ «Р» – признак записи точки в память.
ПРИЛОЖЕНИЕ 4
ПРИМЕР УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ
%1 ;начало программы 1
N1 R2+16R3+24R4+17R5+16R6+20R7+226 ; инициализация необходимого числа формальных параметров
N10 G201Q0R1G500R1@0R0 ;ожидание нажатия кнопки «пуск»
N20 F80G6P1 ;выход в исходную точку
N30 G200R2Q1 ;подать газ в зону сварки
N40 G400#6 ;и подождать 0.6 сек
N50 G200R3Q0 ;установить нужные ток и напряжение
N60 G200R4Q1 ;подать электрод
N70 G400#1
N80 G200R5Q0 ;установить рабочее напряжение
N90 G200R6Q1 ;установить рабочую подачу электрода
N100 F20G8P1P2P3 ;проход вдоль траектории
N110 G200R7Q0 ;заварка кратера
N120 G400#11
N130 G200R2Q1 ;отжиг электрода
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.