Санкт-Петербургский Государственный Электротехнический Университет «ЛЭТИ»
Кафедра РАПС
Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине
«Робототехнические системы и системы программного управления»
Выполнил: Кузнецов М.Н.
гр. 2431
Санкт-Петербург
2006
Задание на проектирование. 3
1. Выбор общей структуры устройства ЧПУ. 4
2. Выбор измерительной системы механизма. 5
3. Выбор комплекта модулей для устройства управления. 7
4. Выбор операционной системы. 7
5. Расчет программной траектории исполнительного механизма. 7
6. Расчет задач преобразования координат исполнительного механизма. 9
7. Расчет влияния массы переносимого груза на инерцию первой оси механизма. 12
8. Разработка программы решения прямой кинематической задачи. 13
Выводы по работе. 15
Исполнительный механизм: LinearGreatL15 представлен на рисунке 1
Рисунок 1
Основное назначение – для автоматизации подачи заготовок в прессы, при штабелировании в конвейеры, дуговой сварке и др.
|
Тип траектории |
прямая |
|
Контурная скорость |
0.4 м/с |
|
Момент инерции двигателя первой оси |
1.2 * 10-4 кг*м2 |
|
Ускорения разгона и торможения в конце кадра |
0.8, 0.9 м/с2 |
|
Передаточное число связи двигатель-механизм |
100 |
|
Номинальная грузоподъемность |
15 кг |
|
Число степеней подвижности |
3 |
|
Число рук/захватов на руку |
1/1 |
|
Тип привода |
Электромеханический |
|
Устройство управления |
Контурное |
|
Способ программирования перемещений |
Обучение |
|
Погрешность позиционирования |
2.5 мм |
|
Масса |
600 кг |
|
Линейное перемещение (скорость 1.2 м/с) |
1500 мм |
|
Угловые перемещения: φ (скорость 160 град/с) θ (скорость 20 град/с) |
320 град 20 град |
Структурная схема устройства числового программного управления представлена на рисунке 2.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.