ОПИСАНИЕ ЗАДАЧИ
Произвести имитацию дуговой сварки с помощью манипулятора
ТУР-10К.
Траектория сварного шва согласно варианту представляет собой
дугу
С помощью пульта оператора задать 3 точки на дуге и написать
управляющую программу выполнения дуговой сварки по заданной дуге.
В управляющей программе также необходимо управлять следующими
параметрами на протяжении всех этапов сварки :
Подача газа
Подача электрода
Напряжение сварки
Ток сварки
Время длительности каждого из
этапов сварки
Этапы сварки:
Продувка
Зажигание дуги
Сварка
Заварка кратера
Отжиг электрода
Продувка
выполнить
отладку УП в режиме «Автоматическая работа» по кадрам;
при
отсутствии смысловых ошибок выполнить УП в подрежиме «Программа».
ТЕКСТ УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ
%1
N1R0+1 ; регистру
R0 присваиваем значение 1
N2R1+1
N3G201Q0R0G500R0@0R1 ;ожидание
нажатия кнопки пуск
N4F80G6P111 ;указание
начальной точки траектории
N5R0+16
N6G200R0Q1 ;подача
газа
N7G400#6 ;задержка
0.6 сек
N8R0+248 ;I&U зажигание
N9G200R0Q0
N10R0+17 ; электрод+16
N11G200R0Q1
N12G400#1
N13R0+152 ;I&U рабочее
N14G200R0Q0
N15R0+20 ; электрод+16
N16G200R0Q1
N17F20G8P111P123P124
N18R0+184 ;I&U заварка кратера
N19G200R0Q0
N20R0+11 ;электрод+16
N21G200R0Q1
N22G400#11
N23R0+16 ; отжиг электрода
N24G200R0Q1
N25R0+216 ;I&U
N26G200R0Q0
N27G400#3
N28R0+0
N29G200R0Q0
N30G200R0Q1
N31F20G7P124P125 ;выход в
исходное положение
N32M02
ВЫВОДЫ
Были записаны точки обучения.
Была написана управляющая
программа.
Манипулятор выполнил имитацию
сварки, значит программа написана верно.
ЗАМЕЧАНИЯ
У манипулятора ТУР-10К «трясутся
руки», и выполнить качественный сварочный шов невозможно.
