Система компьютерного управлениямобильным мини-роботом шарового типа

Санкт-Петербургский государственный политехнический университет

Факультет технической кибернетики

Кафедра автоматики и вычислительной техники.

ОТЧЕТ ПО НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОЙ РАБОТЕ

на тему: Система компьютерного управления

мобильным мини-роботом шарового типа

Выполнил студент гр. 5081/1 ___________ М. Брунман

Выполнил студентка гр. 5081/2 ___________ Е. Ларионова

Руководитель, к.т.н., доц.       ___________ А. Г. Леонтьев

Санкт-Петербург 2006

Цели работы

Целью данной работы является разработка, исследование и частичный синтез компьютерной системы управления мобильным мини-роботом шарового типа с терминальным задатчиком.

1. Структура системы

В качестве объекта управления в данной работе рассматривается безосный шаровой мобильный мини-робот, макет которого разработан на кафедре АиВТ, ФТК.

Движителем такого робота является внутренний маятник, который может отклоняться от вертикали в любую сторону с помощью одноосной колесной тележки.

Кинематическая схема такого робота приведена на рис. 1.1.

Рис. 1.1. Кинематическая схема шарового мини-робота.

Прямую связь с объектом предполагается реализовать с использованием радиопередатчика, подсоединенного к инструментальной ПЭВМ через LPT-порт.

Для использования ПЭВМ осуществляется разработка специального программного обеспечения нескольких уровней, в том числе задатчик скоростей и драйвер отработки скоростей.

Итак перейдем к детальному анализу разрабатываемой системы на различных уровнях.

1.1 Общая структура системы

Общая структура разрабатываемой системы представлена на рис. 1.2.

Рис. 1.2. Общая структура разрабатываемой системы компьютерного управления.