Для данной задачи применяется наиболее простой задатчик с линейно меняющимся ускорением, в котором требуемое ускорение вычисляется по следующей формуле:
(2.4)
где 
- сигнал рассогласования по
координате, 
- сигнал рассогласования по скорости,
а Т- требуемое время достижения целевого значения.
Этому принципу соответствует структура, изображенная на рис. 2.2. Основным недостатком этого способа является значительное перерегулирование по скорости, что вызвано необходимостью создания сравнительно больших ускорений в начале и в конце фазы движения и как следствие непроизводительной затраты энергии при разгоне и торможении.
Рис.2.2 Задатчик терминального управления с линейно изменяющимся ускорением
На данном этапе в результате работы получаем файл, в котором в последовательные моменты времени получены значения скоростей по двум координатам.
3. Разработка системы нижнего уровня
На данном этапе реализованы следующие компоненты ПО нижнего уровня: программный ШИМ и драйвер LPT.
Также реализован модуль задания скоростей робота с клавиатуры для демонстрации работы каскада передачи сигнала управления от инструментальной ПЭВМ до двигателей объекта.
Общая идея нижнего уровня – формирование на инструментальной ПЭВМ позиционного кода управления и его широтно-импульсная модуляция здесь же. Далее отправка информационного ШИМ-сигнала через весь передающий каскад на объект в виде силового ШИМ-сигнала, то есть формирование ШИМ-а в первом же звене управления.
Формируется информационный ШИМ-сигнал в ПЭВМ ПО нижнего уровня.
3.1 Упрощенная структура нижнего уровня
Итак, структура нижнего уровня реализованной системы управления без обратной связи по модели представлена на рис. 3.1.
Рис. 3.1. Структура ПО нижнего уровня в реализованной системе.
Таким образом, для синтезированной системы можно провести испытания управления силовой частью мини-робота с клавиатуры, что и было сделано.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.