Система компьютерного управлениямобильным мини-роботом шарового типа, страница 4

Проектирование сцены на клеточный автомат, находящийся в нулевом состоянии.

Обработка сцены путем ее сканирования клеточным автоматом - получение «рельефа».

На выходе программы, на данном этапе получаем  «рельеф», который представляет из себя массив чисел.

2.2 Планирование траектории

Планирование траектории осуществляется градиентным методом по максимальному изменению высоты в каждой точке поля.

  На рис. 2.1. показаны возможные направления перехода робота по ячейкам рельефа.

Рис. 2.1 Расположение точки на клеточном поле и возможные направления перехода

Поиск траектории:

Поиск направления движения

Рассчитываются разности между значением « высоты» рельефа в клетке, в которой находится робот, и соседними клетками.

Переход  на очередную клетку

Переход осуществляется на ту клетку, где разность «высот» рельефа больше.

В процессе переходов запоминаются значения в клетках, по которым проходит робот, и величины рассчитываемых разностей.

2.3 Масштабирование и разложение скоростей на составляющие

Масштабирование скоростей осуществляется в соответствии со следующей формулой:

           (2.1)

где - масштабный коэффициент, - максимальная разность в данной точке.

     (2.2)

где  - допустимая скорость, - максимальная высота «рельефа».

  Разложение скоростей проводится по следующей формуле:

           (2.3)

2.4 Формирование таблицы для терминального управления

Реализацию движения в заданном темпе предполагается осуществлять методом терминального управления, по принципу перехвата цели[2]. Целью в данном случае являются  координаты каждой следующей точки, отображающей значения скоростей на траектории.