Система компьютерного управлениямобильным мини-роботом шарового типа, страница 2

Как видно по общей структуре системы от авторов требовалось обеспечить интерфейс между ПЭВМ и радиопередатчиком через достаточно медленный LPT-порт и транзистроный каскад, обеспечить требуемое качество передаваемого по радио сигнала и осуществить его преобразование в силовые сигналы для двигателей на объекте управления.

Настройка LPT-порта производилась из требований к его максимальному быстродействию. Проводимые с ним операции представляют из себя только вывод четырех битного сигнала на линии данных порта.

Экспериментально установлено, что наименьший возможный период выдачи сигнала управления равен 2 мс. Таким образом именно этот временной параметр являлся основным при настройке работы ПО нижнего уровня.

Передающая частота радиокаскада выбрана значительно выше указанной частоты выдачи управления через порт с ПЭВМ, но с учетом его работоспособности.

На приемной стороне стоит преобразователь получаемого позиционного кода в два силовых сигнала управления двигателями типа ДПТ на объекте, напряжение питания которых 9 В.

Коммутация линий LPT-порта с информационными входами радиопередатчика с использованием полевых транзисторов показана на схеме на рис. 1.3.

Рис. 1.3. Принципиальная схема транзисторного каскада между LPT и радиопередатчиком.

1.2 Структура ПО в ПЭВМ

ПО разрабатываемой системы предполагает реализацию двух функций:

- расчет управления объектом исходя из информации, получаемой от модели объекта (разомкнутая система);

- формирование выходных сигналов в соответствии с рассчитанным управлением.

Таким образом получаем следующую структуру ПО на инструментальной ПЭВМ, представленную на рис. 1.4.

Рис. 1.4. Структура ПО на инструментальной ПЭВМ.

По схеме видно, что все ПО делится на два основных модуля:

- ПО верхнего уровня, полевой терминальный задатчик, который производит сложные вычисления по синтезу поля скоростей для объекта, и, возможно внешняя модель объекта;

- ПО нижнего уровня, которое преобразует требуемую скорость объекта в позиционный модулированный по времени сигнал, выдаваемый на LPT-порт.