Организационно-техническое проектирование микрологистической производственой системы, страница 17

,                                                 (22)

где t_х – время горизонтального перемещения крана-штабелера, с;  t_у – время вертикального перемещения грузозахвата, с; Dt– постоянное дополнительное время, с;

                                     (23)

где l, h – длина горизонтального перемещения крана-штабелера и вертикального перемещения его грузозахвата, соответственно, м; при обслуживании стеллажа в первом приближении можно принять l » 0.7L_ст , h » 0.7 Н_гр;  – рабочие скорости соответственно по горизонтали и по вертикали, м/с;  – средние ускорения соответственно по горизонтали и по вертикали, м/с²; ;  – длина пути на доводочной скорости, соответственно, по горизонтали и вертикали м; при обслуживании краном-штабелером стеллажа ,  ; в остальных случаях ;  – доводочные скорости, соответственно, по горизонтали и по вертикали, м/с;

,                                                (24)

 – время выдвижения грузозахвата, с; в цикле грузозахват выдвигается четыре раза, поэтому

               ,                                                      (25)

 – величина выдвижения грузозахвата, м;  (п.3.2.1);  – скорость выдвижения грузозахвата, м/с;  – время подъема и опускания грузовой единицы на доводочной скорости, с;