Изучение одноконтурной цифровой автоматической системы с учетом типовой нелинейности (люфт), страница 9

143        0,3512     0,1075     -0,0037     0,0020

144        0,3460     0,1059     -0,0036     0,0019

145        0,3408     0,1043     -0,0035     0,0019

146        0,3358     0,1028     -0,0035     0,0019

147        0,3308     0,1013     -0,0034     0,0019

148        0,3258     0,0997     -0,0034     0,0019

149        0,3210     0,0983     -0,0033     0,0019

150        0,3162     0,0968     -0,0033     0,0019

151        0,3115     0,0954     -0,0032     0,0019

152        0,3069     0,0939     -0,0032     0,0018

153        0,3023     0,0925     -0,0031     0,0018

154        0,2978     0,0912     -0,0031     0,0018

155        0,2934     0,0898     -0,0030     0,0018

156        0,2890     0,0885     -0,0030     0,0018

157        0,2847     0,0871     -0,0030     0,0018

158        0,2804     0,0858     -0,0029     0,0018

159        0,2763     0,0846     -0,0029     0,0018

160        0,2722     0,0833     -0,0028     0,0018

161        0,2681     0,0821     -0,0028     0,0017

162        0,2641     0,0809     -0,0027     0,0017

163        0,2602     0,0796     -0,0027     0,0017

164        0,2563     0,0785     -0,0027     0,0017

165        0,2525     0,0773     -0,0026     0,0017

166        0,2487     0,0761     -0,0026     0,0017

167        0,2450     0,0750     -0,0025     0,0017

168        0,2414     0,0739     -0,0025     0,0017

169        0,2378     0,0728     -0,0025     0,0017

170        0,2342     0,0717     -0,0024     0,0016

171        0,2308     0,0706     -0,0024     0,0016

172        0,2273     0,0696     -0,0024     0,0016

173        0,2239     0,0686     -0,0023     0,0016

174        0,2206     0,0675     -0,0023     0,0016

175        0,2173     0,0665     -0,0023     0,0016

176        0,2141     0,0655     -0,0022     0,0016

177        0,2109     0,0646     -0,0022     0,0016

178        0,2078     0,0636     -0,0022     0,0016

179        0,2047     0,0627     -0,0021     0,0016

180        0,2016     0,0617     -0,0021     0,0016

181        0,1986     0,0608     -0,0021     0,0015

182        0,1957     0,0599     -0,0020     0,0015

183        0,1927     0,0590     -0,0020     0,0015

184        0,1899     0,0581     -0,0020     0,0015

185        0,1870     0,0573     -0,0019     0,0015

186        0,1843     0,0564     -0,0019     0,0015

187        0,1815     0,0556     -0,0019     0,0015

188        0,1788     0,0547     -0,0019     0,0015

189        0,1762     0,0539     -0,0018     0,0015

190        0,1735     0,0531     -0,0018     0,0015

191        0,1709     0,0523     -0,0018     0,0015

192        0,1684     0,0516     -0,0018     0,0015

193        0,1659     0,0508     -0,0017     0,0015

194        0,1634     0,0500     -0,0017     0,0014

195        0,1610     0,0493     -0,0017     0,0014

196        0,1586     0,0486     -0,0016     0,0014

197        0,1562     0,0478     -0,0016     0,0014

198        0,1539     0,0471     -0,0016     0,0014

199        0,1516     0,0464     -0,0016     0,0014

 *******************************************************************

Линия равного запаса устойчивости

K_1опт =2.0498;    K_2опт = 1.7168;

Таблица 1. Качественные и  количественные  характеристики системы при изменении  задающего  воздействия и оптимальных значениях  настроек регулятора линейной дискретной системы управления.

Задающее воздействие	Установив состояние ∆Y∞	Статическ ошибка ∆Е∞	Время переходного процесса	Время регулирования	Перерегулирование σ	Затухание за период ξ	Средний квадрат ошибки за время 30 T
-0,5[t]	-0,5	0	900с	360	34,8	98,6	0,0460

Таблица 2. Качественные и  количественные  характеристики системы при изменении  задающего  воздействия и оптимальных значениях  настроек регулятора нелинейной дискретной системы управления.