ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ
«Робот представляет собой автономную мобильную колёсную тележку, имеющую необходимые сенсоры и систему управления. Соревнующиеся роботы должны быть разработаны, созданы и испытаны с участием членов молодежной команды.
Робот может иметь любую ходовую часть (количество колес, тянущих и рулевых двигателей), любое устройство датчика маяков, датчика полосы, датчика препятствия, системы управления, любой бортовой компьютер. Вес робота ограничен 50 кг; длинна и ширина его не должны превышать 1000 х 700 мм, соответственно, а высота над полигоном не должна превышать 950 мм.
Для определения момента прохождения робота под маяком, робот должен быть снабжен отражающим горизонтальным диском диаметром не более 300 мм, оклеенным белой бумагой, который находится на высоте 950 мм над полигоном. Диаметр диска определяет необходимую точность движения робота по маякам. Штанга крепления отражающего диска должна иметь возможность изменяться по высоте для регулировки.
На полигоне нанесена полоса – основная трасса (рисунок 8), шириной 50 мм, светлая на темных и темная на светлых квадратах, состоящая из отрезков прямых и дуг окружностей среднего радиуса 735 мм. Полоса может иметь самопересечения прямолинейных участков под прямым углом в средине квадрата.
Рисунок 8.Основная трасса полигона соревнований.
Полигон снабжается маяками, подвешенными над полигоном, имеющими инфракрасные излучатели с близкой к круговой диаграммой в горизонтальной плоскости. Они работают в диапазоне 16 Гц или 16 кГц, что позволяет использовать в качестве визуального сенсора, как телевизионную камеру, так и специально создаваемые устройства с фоточувствительными элементами.
Излучатели расположены на высоте 1000 мм над полигоном. Цилиндрическая часть маяка, диаметром 45 мм и высотой 97 мм, расположена на высоте 1033 мм над полигоном, оклеена светоотражающей пленкой, что дает возможность использования роботом локатора, состоящего из излучателя и фотоприемника.
Маяк снабжён проксимальным сенсором – бесконтактным датчиком обнаружения, который выключает маяк при появлении горизонтальной белой отражающей поверхности на расстоянии 50 мм от излучающей части светодиодов, т.е. отражающая поверхность должна быть расположена на высоте 950 мм от уровня полигона. Для того чтобы зрителям было легко визуально отличить активный (включенный) маяк от пассивного (выключенного), маяк снабжается лампочкой-индикатором (фонарём), включаемой вместе с излучателем. Маяки могут быть снабжены так же устройством фотофиниша, находящегося на расстоянии 97 мм от излучателя.
Пара маяков образует ворота шириной не менее 1250 мм. Маяки, образующие ворота, снабжены устройством фотофиниша, находящегося на высоте 1097 мм. На одном маяке находится излучатель, на другом маяке – фотоприёмник. Излучатель и приёмник образуют линию ворот. При пересечении линии ворот любым предметом – фотофиниш срабатывает и маяки выключаются.
Место для парковки – плоская прямоугольная одноцветная область 1200 х 1500мм с линиями разметки в виде ёлочки. Парковка располагается вне полигона и примыкает к его границе в месте, которое определяется судьями перед началом заезда. Область парковки со стороны полигона задается двумя включёнными маяками, расположенными по углам парковки на границе полигона.
В состав полигона входит также кабельная сеть, компьютерный пульт настройки и управления работой маяков. Конструкция полигона предусматривает задание нового маршрута с помощью оперативного изменения порядка включения маяков с пульта управления, а также с помощью перемещения маяков и участков полосы в перерывах между соревнованиями.»[8]
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.