Информатика и выч. техника \ Информационные системы в экономике

Построение модели статики детерминированного многомерного линейного объекта. Синтез линейной САУ, страница 7

которое легко можно получить формальной подстановкой p= ---- , и где

^dt

величины порядков n и m зависят от вида составляющих (1) и (2) передаточных функций.

По определению переходная характеристика есть решение дифференциального уравнения (3) при возмущающем скачкообразном воздействии (например, единичном l(t)=1(t) и нулевых начальных условиях.

При различных значениях параметров настройки регулятора можно получить несколько переходных характеристик и выбрать оптимальную по качеству с помощью интегральной квадратичной оценки:

ò j²(t)dt (4)

Этому оптимуму соответствует минимум интеграла (4).

3. Порядок выполнения работы.

Работа выполняется в следующей последовательности:

1. Для приведенной на рисунке одноконтурной САУ определить передаточную функцию замкнутой системы по отношению к возмущающему воздействию l при заданных согласно вариантам передаточных функций ее элементов;

2. По полученной передаточной функции найти дифференциальное уравнение системы;

3. Решая на ЭВМ одним из известных Вам численных методов неоднородное дифференциальное уравнение с постоянными коэффициентами, рассчитать и построить переходные процессы в САУ при скачкообразном возмущающем воздействии, нулевых начальных условиях и различных параметрах настройки регулятора, взятых в окрестности заданных согласно варианту;

4. По интегральному квадратичному критерию найти оптимальный переход-

ный процесс, обеспечивающий минимумò j²(t)dt

4 . Варианты заданий.

Передаточные функции элементов САУ приведены в табл.1, а их коэффициенты - в табл. 2. Вид передаточных функций определяется по последней цифре варианта студента. Коэффициенты передаточных функций для первой десятки студентов - по последней цифре варианта плюс 1, для второй десятки - по последней цифре варианта плюс 2 и т.д.

Таблица 1

№	W_u(p)	W_c(p)	W_p(p)	W_o(p)
0.	K_u . T₁p+1	1 . T_cp+1	K_p + T_dp	1 . T_op
1.	(T₁p+1)*K_u	1 . T_cp+1	K_p	K_{o .} (T_op+1)*p
2.	K_u	K_{c .} T_cp+1	_{Kp +}^{1 .}_+Tdp ^Tup	K_{o .} T_op+1
3.	K_u	K_c	K_{p .} T_up+1	K_{o .} T_o²p²+T₁p+1
4.	K_u	K_c	_{Kp +}^{1 .} ^T_u^p+1	T_op+1_. T_o²p²+T₁p+1
5.	K_{u .} T₁p+1	K_c	Kp +T_dp	K_{o .} (T_op+1)(T_p+1)
6.	K_u	K_{c .} T_cp+1	^{1 .} T_up	K_{o .} T_op+1
7.	K_{u .} T₁p+1	1_. T_cp+1	Kp +Tdp+^{1 .} T_up	K_o
8.	K_u	1_. T_cp	K_p	K_{o .} (T_op+1)(T_p+1)
9.	K_u	K_{c .} T_cp	Kp + ^{1 .} T_up	1_. T_op+1

Таблица 2

№	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
Ko	1.2	1.3	1.4	2	1.9	1.7	2.5	3	0.5	0.7
To	100	500	10	70	40	300	150	200	250	60
Tp	25	30	35	40	45	50	55	60	65	70
Kp	20	17	15	13	10	5	6	8	12	3
Tu	70	20	50	100	10	20	40	30	150	120
Td	80	20	70	30	60	40	50	50	100	15
Kc	0.8	0.7	0.6	0.5	1	0.9	1	0.3	2	1.5
Tc	5	10	15	20	25	30	60	30	20	10
Ku	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1
T₁	30	20	25	35	15	10	5	10	15	20

Коэффициенты усиления в табл.2 — безразмерные, постоянные времени имеют размерность секунды.

5. Содержание отчета.

Каждый студент обязан оформить отчет по работе, содержащий следующие разделы:

1) титульный лист с названием работы;

2) содержание (этапы работы);

3) описание алгоритмов применяемых вычислительных методов;

4) распечатка программ;

5) графика переходных процессов;

6) заключение о работе

1 2 3 4 5 6 7

Скачать файл