Исследование системы компьютерного управления с ПИД-регулятором

Санкт-Петербургский государственный политехнический университет

Факультет технической кибернетики

Кафедра автоматики и вычислительной техники

ОТЧЕТ

по лабораторной работе №5-1

Исследование системы компьютерного управления с ПИД - регулятором

Выполнил студент гр. 4081/1                                                                                 Волыхин А.Н.

Проверил:                                                                                                                  Ярмийчук В.Д.

Санкт-Петербург

2009

1. Цели работы

Цель работы - изучение алгоритмических способов и особенностей формирования

управляющих воздействий цифровыми ПИД-регуляторами.

            2. Методика исследования

Уравнение ПИД - регулятора в непрерывной форме:    ,

где   -  рассогласование управляемой координаты и уставки.

В дискретной форме:          

,

где  , 

        , .

В рекуррентной форме:

,

где   .

            3. Проведение эксперимента

            3.1. Коррекция постоянного сигнала

На вход подается ступенчатый сигнал 1 В. Так как сигнал постоянный, то e(k-1) = e(k).

Рис.3.1.1. Схема эксперимента.

            3.1.1.  П - закон

П - закон в дискретной рекуррентной форме выглядит следующим образом:

Это подтверждается экспериментами, результаты которых приведены ниже:

            Рис. 3.1.1.1. Сигнал управления U(t)  при K_п = 1, x(t) = 1 В, x_уст = 0 В.

Таблица 3.1.1.1. Значения сигнала управления при различных значениях K_п.