Исследование системы компьютерного управления с ПИД-регулятором, страница 2

Также отметим, что величина периода дискретизации T₀ на результаты не влияет.

            3.1.2. И - закон

И - закон в дискретной форме:

, .

            Фактически, на каждом очередном такте происходит увеличение управления

на величину рассогласования на предыдущем шаге, приведенном с коэффициентом .

Изменение приведет к тому, что пропорционально  увеличивается приращение

на очередном шаге. Соответственно, приращение на очередном шаге пропорционально

величине периода дискретизации.

Рис. 3.1.2.1. Изменение сигнала управления во времени.

Рис. 3.1.2.2. Сигнал управления U(t)  при K_и = 0,1, x(t) = 1 В, x_уст = 0 В, T₀ = 200 мс.

Таблица 3.1.2.1. Зависимость параметров управления от параметров регулятора.

            3.1.3.  Д - закон

Д-закон в дискретной форме:

Рис. 3.1.3.1.  Сигнал управления U(t)  при K_д = -0,5, x(t) = 1 В, x_уст = 0 В, T₀ = 200 мс.

Таблица 3.1.3.1. Зависимость параметров управления от параметров регулятора.