Аппроксимация переходной характеристики объекта, страница 8

Исходными данными являются экспериментальная характеристика и выбранный тип регулятора (ПИ-регулятор).

По экспериментальной характеристике определяем постоянную времени объекта Т и полное запаздывание . Для этого проводим касательную к точке перегиба до пересечения с ось времени и линией установившегося значения:

По таблице  для заданного типа регулятора (ПИ-регулятор) и полученного отношения =0,37, определяем расчётные выражения параметров настройки регулятора:

Определяем коэффициент пропорциональности К_р ПИ-регулятора:

Определяем время интегрирования Т_и:

Т_и =

В соответствии с полученными параметрами строим переходной процесс замкнутой САР, в качестве объекта регулирования выбираем объект с передаточной функцией определённой в пункте 3:

1- переходной процесс замкнутой САР    2- выходная величина регулятора

3- входная величина регулятора

Оценим качество полученного переходного процесса:

1) tp время переходного процесса, характеризует быстродействие системы и определяется как интервал времени от начала ПП до момента когда отклонение выходной величины от её установившегося значения меньше 5%             tp =104,4c