Расчет системы подчиненного регулирования электроприводом постоянного тока: Методические указания к выполнению курсового проекта по учебной дисциплине «Системы управления электроприводов», страница 8

          Методика расчета и построения переходного процесса на втором этапе разгона была приведена выше.

Приложение нагрузки в двукратно интегрирующей системе

Операторное уравнение, описывающее динамику двукратно интегрирующей системы (рисунок 11), составим на основе выражений (20) и (21):

     (53)

          Обозначив , и перейдя к приращениям координат в режиме приложения нагрузки, имеем:

                        (54)

          Воспользовавшись приемом, рассмотренным при анализе поведения однократно интегрирующей системы в режиме приложения нагрузки, запишем изображение приращения тока якоря:

                        (55)

          Перейдя от изображения к оригиналу, запишем, для скорости:

                  (56)

и для тока:

           (57)

          Анализ выражений (56), (57) показывает, что при отработке нагрузки существует динамическая ошибка по скорости, а статическая ошибка отсутствует. Перерегулирование в кривой тока якоря достигает 50%.

          Отметим, что настройку контура по симметричному оптимуму применяют не только для двукратно интегрирующей системы. Если в объекте содержится не интегрирующее звено, а инерционное с постоянной времени Т, то и в этом случае возможна настройка по симметричному оптимуму. Достаточно выбрать в (2) , и мы получим желаемую настройку.

          При  такая настройка совпадает с настройкой по модульному оптимуму, а при  и наличии фильтра в канале задания качество регулирования будет выше, чем при настройке по модульному оптимуму. Без фильтра на входе перерегулирование в токе составляет от 4,35% (при ) до 43% при больших значениях этого отношения. Для определения наилучшего способа настройки системы можно воспользоваться таблицей в [4].

СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Башарин А.В. Управление электроприводами / А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. – Л., Энергоиздат, 1982.

          2. Зимин Е.Н. Автоматическое управление электроприводами / Е.Н. Зимин, В.И. Яковлев. – М.: Высшая школа, 1979.

          3. Лебедев Е.Д. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / Е.Д. Лебедев, В.Е. Неймарк, М.Я. Пистрак, О.В. Слежановский. – М., Энергия, 1970.

          4. Гарнов В.К. Унифицированные системы автоуправления электроприводом в металлургии / В.К. Гарнов, В.Б. Рабинович, Л.М. Вишневецкий. – М., Металлургия, 1977.

          5. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод / В.П. Шипилло. – М., Энергия, 1969.

          6. Фишбейн В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока / В.Г. Фишбейн. – М., Энергия, 1972.

          7. Макаров И.М. Таблица обратных преобразований Лапласа и обратных z-преобразований / И.М. Макаров, Б.М. Менский. – М., Высшая школа, 1978.

          8. Системы управления электроприводов: задания и методические указания к выполнению курсового проекта по учебной дисциплине «Системы управления электроприводов» для студентов специальности 180400 / Сост.: А.И. Петрачков, А.К. Мурышкин, С.А. Дружилов и др. – Новокузнецк, СибГИУ, 2005.

          9. Справочник по автоматизированному электроприводу / В.Г. Алферов, Г.И. Андреев, М.Н. Анисимов и др.; Под ред. В.А. Елисеева. – М.: Энергоатомиздат, 1983.

          10. Комплектные тиристорные электроприводы: Справочник / И.Х. Евзеров, А.С. Горобец, Б.И. Мошкович и др.; Под ред. В.М. Перельмутера. – М.: Энергоатомиздат, 1988.

          11. Справочник по электрическим машинам: В 2-х т. / Под ред. И.П. Копылова и Б.К. Клокова. Т.1. – М.: Энергоатомиздат, 1988.

          12. Справочные данные по электрооборудованию.

          13. Чиликин М.Г. Общий курс электропривода: Учебник для вузов / М.Г. Чиликин, А.С. Сандлер. – М.: Энергоиздат, 1981.