Информатика и выч. техника \ Теория и практика создания компьютеризированных электроприводных систем для высоких технологий

Методические указания к лабораторным работам по дисциплине "Теория и практика создания компьютеризированных электроприводных систем для высоких технологий″, страница 23

                                                                             с=0,1; 0,5; 1 рад/с

   Возмущающие

·  ступенчатые      М/сi (t)=0, при t=0  и   М/сi (t)=5 Нм  при t0

48
 
 


Таблица 2.2

Параметры звеньев и передаточных механизмов

манипулятора,

   Параметр

вариант

Рi,

Н

mi

кг

li,

м

Jxi,

кг·м2

Jуi,

кг·м2

Jzi,

кг·м2

qi0,

рад

ipi,

  -

Pн,

 Н

1.  i=1

              i=2

              i=3

15

12

5

0,6

0,43

0,36

0,1

2

1

0,2

4

2

6

4

2

/6

/6

/6

200

160

140

30

30

30

2.           i=1

              i=2

              i=3

18

13

7

0,7

0,5

0,4

0,15

2,3

1,2

0,2

4,1

2,2

6,3

4,1

2,2

/6

/6

/6

250

200

160

30

30

30

              i=1

3.           i=2

              i=3

13

11

4

0,5

0,4

0,3

0,1

1,8

0,9

0,1

3,8

1,8

5,5

3,8

1,8

/6

/6

/6

180

160

140

30

30

30

4.           i=1

              i=2

              i=3

20

15

 7

0,75

0,65

0,5

0,1

2,5

1,5

0,1

4,8

2,5

7

4,8

2,5

/6

/6

/6

220

180

220

30

30

30
Скачать файл