Методические указания к лабораторным работам по дисциплине "Теория и практика создания компьютеризированных электроприводных систем для высоких технологий″, страница 31

57

 


Задание к работе №6

Исследование  систем управления продольно-резательным станком

1.  Технические средства:

-  Комплектные электроприводы, энкодеры [8]

2.  Исходные данные к расчету и исследованию приведены в табл. 6.1 -6.3.

Варианты 1,…,12 соответствуют системе непосредственного контроля, натяжения во всех вариантах принять Кпм1пм2пм3=1.     

3.  Воздействия на системы управления

Управляющие:

- ступенчатые   UF3(t)=0, при t<0 и UF3(t)=1В, при t0;

                         U3(t)=0, при t<0 и U3(t)=1,5В, при t0;

- линейные              U3(t)= U30+U/3t;         U30=0; U/3=1,5В;            t=0…5с,

Возмущающие:

-  ступенчатые   Мс1(t)=0 при t<0; Мс1=50Нм  при t0;

                          Мс2(t)=0 при t<0;  Мс2=50Нм  при t0,

-  волновые

                                Мс1(t)=40+20sin10t+20cos10t+10sin30t+10cos30t,

  Мс2(t)=50+25sin15t+25cos15t+8sin40t+8cos40t,

58

 
 



Таблица 6.1

Параметры механизмов и обрабатываемого полотна

Параметр

Вариант

Jр2,

 

кг*м2

Jр2,

 

кг*м2

rр10,

 

м

rр20,

 

м

r2,

 

м

r3,

 

м

С1,

 

Нм/рад

 

    ·104  

С2,

 

Нм/рад

 

 ·105    

С3,

 

Нм/рад

 

·105        

Сп,

 

Н/м

·103

в1

Нм/рад

          

в2

Нм/рад

          

в3

Нм/рад

          

вн

 

Н/м

    

Ln,

 

м

1

30

35

0,9

0,5

0,35

0,35

27

30

30

26

90

1000

1000

800

5

2

32

37

0,91

0,52

0,37

0,37

30

32

32

24

85

1100

1100

780

5

3

34

39

0,92

0,54

0,39

0,39

32

34

34

22

80

1200

1200

760

5

4

36

41

0,93

0,56

0,41

0,41

35

36

36

20

95

1300

1300

740

5

5

38

43

0,94

0,58

0,43

0,43

37

38

38

22

100

1400

1400

720

5

6

40

45

0,95

0,6

0,45

0,45

40

28

28

24

80

1450

1450

700

5

7

28

33

0,96

0,62

0,33

0,33

25

26

26

26

85

900

900

820

5

8

26

31

0,88

0,64

0,31

0,31

23

30

30

23

95

800

800

840

5

9

24

29

0,86

0,66

0,3

0,3

21

28

28

30

100

700

700

860

5

10

22

27

0,84

0,68

0,38

0,38

19

26

26

20

80

1200

1200

880

5

11

20

25

0,82

0,7

0,41

0,41

17

24

24

22

95

1400

1400

900

5

12

30

23

0,8

0,72

0,47

0,47

15

22

22

24

100

1200

1200

920

5