Информатика и выч. техника \ Теория и практика создания компьютеризированных электроприводных систем для высоких технологий

Методические указания к лабораторным работам по дисциплине "Теория и практика создания компьютеризированных электроприводных систем для высоких технологий″, страница 24

49
 
 



Таблица 2.3

Параметры электроприводов и датчиков систем управления движением звеньев манипулятора

   Параметр

Вариант

Ji,

кг·м2

Cдi,

Нм/А

 

Tэi,

 

с

Rэi,

 

Ом

Kпi,

 

----

 

Tпi,

 

с

Kдтi,

 

В/А

Kдci,

 

В/ рад

       с

 

Kдпi,

 

ед/рад

               i=1

1                     i=2

               i=3

1·10-3

0,8·10-3

0,6·10-3

0,09

0,1

0,1

0,023

0,02

0,015

1,05

1,1

1,2

4

4

4

1·10-3

1·10-3

1·10-3

0,36

0,4

0,45

0,032

0,032

0,03

1

1

1

               i=1

2                     i=2

               i=3

1,5·10-3

1·10-3

1·10-3

0,1

0,15

0,15

0,025

0,022

0,018

1,2

1,3

1,5

4,2

4,2

4,2

1·10-3

1·10-3

1·10-3

0,4

0,42

0,46

0,03

0,03

0,03

1

1

1

               i=1

3                     i=2

               i=3

0,8·10-3

0,6·10-3

0,5·10-3

0,14

0,16

0,18

0,02

0,018

0,016

0,9

1,15

1,4

4,5

4,5

4,5

1,5·10-3

1,5·10-3

1,5·10-3

0,5

0,53

0,51

0,035

0,038

0,031

1

1

1

                       i=1

4                     i=2

              i=3

2·10-3

1,5·10-3

1,5·10-3

0,15

0,2

0,2

0,021

0,015

0,015

0,9

1,5

1,5

48
 
5

5

5

1·10-3

1·10-3

1·10-3

0,4

0,6

0,6

0,04

0,04

0,04

1

1

1
Скачать файл