Характеристики систем автоматического управления электродвигателями. Практическое руководство. Исследование статических свойств системы автоматического управления скоростью, страница 3

Внимательно следите за знаками напряжений источников, требуемых той или иной схемойПри необходимости используйте схему инвертирования на операционном усилителе.

Итак, по уравнениям связи (6) в электронной модели должны иметь:

 с;

 с;

,   , 

С целью реализации полученных соотношений, подберём из имеющихся в стенде комплектующие для набора принципиальной схемы модели ДПТ НВ так, что А1®А1, R₁ ®R₅ = 100 кОм, R₄ ®R₁₄ = 100 кОм, R₂ ®R₇ = 100 кОм, C₂ ®C₁ = 0.1 мкФ; А2®А3, R₃ ®R₁₇ = 47 кОм, R₅ ®R₁₉параллельно R₂₁ = 50 кОм, C₃ ®C₅ параллельно C₆ = 0.7 мкФ; А3®А4, R₆ ®R₂₃ = 100 кОм, R₇ ®R₂₄ = 100 кОм.

Проверим, насколько точно этими комплектующими реализуются требуемые количественные соотношения

T_я = R₂ × C₂ ® R₇ × C₁ = 100 × 10³ × 0.1 × 10^-6 = 10 × 10^-3 c,

T_ЭМ = R₃ × C₃ ® R₁₇ × (C₅ + C₆)= 47 × 10³ × 0.7 × 10^-6 = 32.9 × 10^-3 c,

,

,

.

Из полученного видно, что наибольшую погрешность даёт , равную

.

Эта погрешность допустима, так как разброс величин сопротивлений и емкостей комплектующих лабораторного стенда составляет 10 %.

Принципиальная схема ДПТ НВ, которую следует собрать на стенде и далее экспериментально исследовать изображена на рис. 3. Она же соответствует принципиальной схеме разомкнутой САУ, так как усилитель А2 можно использовать как

П-регулятор с рассчитанным коэффициентом передачи К_р, включенным между моделью электродвигателя и задатчиком сигнала U_зад.

И, наконец, для получения в эксперименте реальных сигналов (напряжений) на выходах операционных усилителей зададим значение базового напряжения U₀ в относительных переменных математической модели (5), не превышающем напряжение электропитания операционных усилителей в стенде Е_оу = ±13.5В.

Выберем, например, для рассматриваемого здесь примера U₀ = 10В, тогда уравнения связи сигналов (напряжений) модели и реальных величин согласно п. 1.1.3 будут иметь вид

,

,

,

Таблица 1.1

Задание на расчёт статических характеристик ДПТ НВ и САУ разомкнутого типа