Обучение робота выполнению работ (Глава 7 книги "Роботы и автоматизация производства"), страница 7

А — замедленный; Б — нормальный; В — ускоренный при сравнении систем координат робота и реального мира. Координатные системы являются взаимоисключающими, и светодиодные индикаторы, расположенные непосредственно над каждом из клавиш, указывают, в какой из состояний  находится  система. Шесть клавиш, расположенных одна над другой в нижней части панели (клавиши с 21 по 26), используются  для физического перемещения органов робота в точки, которые необходимо запомнить. При этом программист может выбрать наиболее удобную координатную систему (обычно МИР или ИНСТРУМЕНТ). Робот, конечно, использует свою систему координат ЗВЕНО, но постоянно производит трансформацию одной системы в другую, что позволяет программисту использовать выбранный режим. Когда робот доходит до требуемой точки, оператор печатает с клавиатуры команду HERE (ЗДЕСЬ), а затем символическое наименование этой точки, которое затем будет использоваться в программе на языке ВАЛ. Например, запись HERE POINTA (здесь точка Л) определяет текущее физическое положение робота, имеющее наименование POINTA.

Наименованием положения может быть любой непрерывный набор букв, цифр и других знаков, при условии, что первым знаком будет буква. Ниже приведены несколько употребительных наименований положений:

POINTA

POINT.A

А

MACHINE

PICK.POINT

PLACE.POINT

PALLET.CORNER

PROGRAM. 1

PGM.2

Рассмотрим инструкции на языке ВАЛ, которые относятся к определению положений при обучении робота.

Каждая программа на языке ВАЛ должна иметь наименование, чтобы программу можно было вызвать для ИСПОЛНЕНИЯ, занести в машинный файл или вызвать снова для анализа и внесения изменений в режиме редактирования (EDIT). Выбор наименования программы остается за пользователем, но, конечно, наименования не должны повторяться, чтобы не спутать программы, хранящиеся в памяти ЭВМ. Подготовка новой программы с прежним наименованием и внесение ее в память автоматически уничтожат старую версию программы. Правила составления наименований программ аналогичны правилам составления наименований положений, приведенным выше.

Инструкции на языке ВАЛ являются предписаниями роботу сделать что-нибудь и имеют знакомый формат, подобный формату языка Бейсик. На одной строке располагается одна инструкция, и основным полем является командное слово (или сокращение), отделенное от других командных слов пропуском. Переменные (параметры), используемые для того, чтобы специфицировать инструкции, отделяются запятыми. Если в дальнейшем потребуется перейти к данной инструкции из какого-либо места программы, этой инструкции присваивается произвольная метка. Следующий пример иллюстрирует форма команды на языке ВАЛ.

65 APPRO MACH, 50

65 — произвольная метка, указывается для того, чтобы позже программист вернул ЭВМ к этой инструкции;

APPRO — код инструкции, приказывающий роботу «приблизиться» к заданной точке;

MACH — наименование положения, показывающее роботу то положение, к которому он должен «приблизиться»;

50 — расстояние, мм, устанавливающее, как близко робот должен «приблизиться» к положению MACH.

Из приведенного примера видно, что инструкция длиной в одну строку является законченным предписанием роботу выполнить какое-либо действие. Следующая строка программы будет содержать другую инструкцию, и эти инструкции, выполняемые роботом, будут следовать строка за строкой, пока программа не скомандует вернуться или перейти к другой строке инструкций, имеющей метку, такую, как, например, число 65, произвольно присвоенное инструкции, приведенной выше.

Одним из самых эффективных способов изучения нового языка — любого языка — является попытка начать использовать его, не дожидаясь полного освоения. Мы используем здесь этот подход, написав программу на языке ВАЛ. В скобках справа от каждого шага программы помещено объяснение того, что инструкция предписывает делать роботу. Верхняя строка является наименованием программы, соответствующим ее назначению, заключающемуся в том, что робот просто должен забрать предметы из точки Л и перенести их в точку В.