Обучение робота выполнению работ (Глава 7 книги "Роботы и автоматизация производства"), страница 6

7.3. ЯЗЫК ВАЛ

Язык программирования роботов ВАЛ разработан на фирме «Юнимейшн», которая владеет авторскими правами на управляющую программу языка, программу редактирования и документацию [73]. Ниже приведено описание формата и особенностей языка ВАЛ. Пользователи промышленного робота ЮНИМЕЙТ обеспечиваются документацией в полном объеме и могут пройти курс обучения этому языку на заводе-изготовителе или у себя1.

Многие характеристики языка ВАЛ окажутся знакомы читателю, владеющему языком Бейсик. Программирование на языке ВАЛ, так же как и на языке Бейсик, производится с помощью клавиатуры терминала и поэтому требует наличия некоторых навыков обращения с печатными знаками, добавления и стирания строк, внесения изменений в программу, листинга операторов программы и на экране дисплея и т. д. Система этих средств подготовки и эксплуатации программ называется РЕДАКТОР и в языке ВАЛ, и в большинстве языков программирования, основывающихся на языке Бейсик. Во время редактирования система РЕДАКТОР создает дополнительные удобства для программиста, указывая ему, когда он совершает лингвистические (синтаксические) ошибки при составлении оператора программы. Конечно, в программе можно сделать ошибки, которые РЕДАКТОР не заметит: такие программы соответствуют всем правилам, языка ВАЛ, но заставляют робот сделать что-нибудь нелогичное или по меньшей мере не совсем то, что хотел пользователь.

После того как редактирование закончено, программа может быть ИСПОЛНЕНА по команде с клавиатуры терминала, аналогично языку Бейсик. Однако с этого места характеристики языков ВАЛ и Бейсик начинают разниться. В языке Бейсик фазы редактирования и выполнения обычно выполняются раздельно. В языке ВАЛ абсолютно неограниченно можно видоизменять программу с помощью РЕДАКТОРА прямо во время ее выполнения. Как только программист завершает редактирование, осуществляемое после видоизменения  существующей программы, которая исполняется в данное время, робот начинает действовать по измененной программе прямо посередине выполнения предыдущей версии программы. Как долго ни приходится заниматься старой программой, чтобы закончить один ее шаг, он начинает выполняться в тот же момент, как только с клавиатуры поступает команда о завершении редактирования.

Другим важным шагом при программировании на языке ВАЛ является физическое определение положений точек с помощью панели обучения. Этого, конечно, не делается в обычной программе, написанной на языке Бейсик. Фаза обучения с помощью панели обеспечивает связь между роботом, который должен работать в реальном мире, и программой на языке ВАЛ, написанной в таких символических терминах, как POINTA и POINTB. Панель обучения не используется для показа роботу всех точек, где он должен быть. Необходимо указать только несколько основных точек, таких, как расположение станка, конец конвейерной ленты или угол палеты. Тысячи других точек, в которых робот должен побывать, могут быть заданы от основных точек. В этом и проявляется сила языка ВАЛ.

Прежде чем перейти к программированию, изучим процесс определения местонахождения с помощью панели обучения. На рис. 7.7 представлена панель обучения робота «Пума» фирмы «Юнимейшн». Во втором ряду имеются клавиши «ИНСТРУМЕНТ, МИР, ЗВЕНО, (клавиши 9, 10 и 11). Эти три клавиши относятся к трем системам координат, объясненным в. начале этой главы

Рис. 7.7

Панель обучения робота «Пума». Положения переключателя режимов работы: