RETURN (вернуться в основной программе к команде, идущей после команды COSUB, и забрать деталь)
Новая программа TRAY. TO. В, снабженная подпрограммой TRAY, обеспечивающей работу с поддонами, значительно более совершенна, чем программа А. ТО. В. Рассмотрим еще раз некоторые особенности новых команд на языке ВАЛ, использованных в последней версии программы. Инструкция SHIFT вызывает обычный сдвиг из известного положения по осям X, Y и Z в мировых координатах. Поддон был точно сориентирован по оси Х вдоль рядов и по оси У вдоль колонок. Если их надо поменять местами, две команды на осуществление сдвига следует записать следующим образом:
SHIFT A BY 0, 40 SHIFT A BY 30, —200
Поскольку сдвиг по оси Х в первом из двух предписаний равен 0, его можно опустить, написав:
SHIFT A BY, 40
Обратите внимание, что запятую перед числом 40 необходимо сохранить с тем, чтобы сдвиг на 40 мм был правильно понят:
как сдвиг по оси У, а не по оси X. Допускается указывать сдвиг сразу по трем осям:
SHIFT PLACE ВО 25, —8, 16
что означает по оси Х сдвиг + 25 мм; по оси У сдвиг — 8 мм;
по оси Z сдвиг + 16 мм.
Поддон тем или, иным образом был сориентирован по осям координат, при установке под некоторым углом работу нельзя было бы осуществлять по обычной команде SHIFT. Для работы в этих условиях в языке ВАЛ имеется инструкция FRAME, однако рассмотрение перемещений такого типа выходит за рамки этой книги.
Другой новой инструкцией, использованной в программе TRAY. ТО. В; была команда SETI. Эта инструкция позволяет программисту легко устанавливать значения целочисленной переменной (I обозначает целое число), что удобно при разработке логики программ. Наименование переменной произвольно присваивается программистом, однако при условии, что он будет следовать тем же правилам, что и при наименовании программ и позиций. Как было показано в программе TRAY.ТО.В, инструкция SETI позволяет прибавлять целочисленное постоянное (или переменное) значение к целочисленной переменной. Кроме того, можно вычитать (—), умножать (X), делить на целое число (/) и вычислять целочисленный остаток (%). Инструкцию SETI не следует путать с командой SET, которая используется, чтобы в мировой системе координат и системе координат инструмента установить координаты позиции с данным наименованием, если они совпадают с координатами другой позиции, уже хранящимися в памяти.
Еще одной инструкцией, использованной в программе TRAY. ТО. В, является инструкция IF (если). Эта инструкция позволяет проверить значение ранее установленной целочисленной переменной и принять соответствующие меры. В программе TRAY. TO. В инструкция IF сочетается с сокращением LT, обозначающим «меньше чем». В подпрограмме TRAY две инструкции IF сочетаются с сокращением EQ, обозначающим «равен». Допустимые сокращения, сочетающиеся с инструкцией IF, приведены ниже:
EQ — равен; NE — не равен; LT — меньше чем; GT — больше чем; LE— меньше или равен; GE — больше или равен.
Во всех высказываниях IF, если условное предложение истинно, программа переходит к тому высказыванию, у которого обозначение совпадает с обозначением, следующим за словом THEN (тогда). Если надо всегда переходить к другой инструкции с обозначением, инструкция IF не используется. Вместо нее следует применять инструкцию «GOTO», как было показано в программе TRAY. TO. В.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.