(4.44)
Учитывая полученные условия (4.44), полная производная исследуемой функции приводится к следующему виду:
(4.45)
Допустим справедливо соотношение норм
функций 
тогда для доминирования знакоопределенной
составляющей выражения (4.45) необходимо, чтобы коэффициенты алгоритма
адаптации удовлетворяли условию (4.38). В результате релейный алгоритм
адаптации, полученный с помощью функции (4.43) имеет вид
(4.46)
Сравнивая вид алгоритмов (4.42) и (4.46), можно заметить, что от вида функции V зависит только алгоритм параметрической настройки.
Замечание: Сходимость процессов в адаптивной системе пониженного порядка обеспечивается, если выполняются условия (4.37), (4.38) для системы с «гладким» алгоритмом адаптации и соответственно условия (4.38), (4.41) или (4.44) – для системы с релейным алгоритмом адаптации. Следует отметить, что для всех рассмотренных видов адаптивных систем необходимо, чтобы темп изменения коэффициентов регулятора был выше темпа возмущений. Поэтому алгоритмы адаптации, синтезированные на основе метода старшей производной, в отличие от алгоритмов, рассмотренных в разделе 3, можно назвать быстрыми.
4.3. Вопросы
1. Метод вектора скорости используется для синтеза регулятора или адаптора?
2. Как определить порядок и параметры фильтра оценки производных?
3. Какая априорная информация используется при расчете системы?
4. Какая текущая информация используется в процессе работы системы?
5.
Можно ли определить закон
управления, если 
?
6. Какой метод использован при анализе устойчивости замкнутой системы?
7. От чего зависит размерность замкнутой системы?
8. Что больше влияет на свойства адаптивной системы амплитуда или частота возмущений?
9. С какой целью в расчете системы (п.4.2) используется ряд Тейлора?
10.Какие типы адаптации могут использоваться в адаптивной системе пониженного порядка?
11.Чем отличаются друг от друга модифицированные модели первого и второго вида?
12.Каким условиям должны удовлетворять возмущения при синтезе адаптивной системы пониженного порядка?
13.Как определить порядок и параметры эталонной модели?
14.Может ли порядок эталонной модели быть выше (ниже) порядка объекта управления?
15.От чего зависит величина коэффициента передачи адаптора?
16.*Можно ли использовать в адаптивной системе, синтезированной на основе метода вектора скорости, асимптотический идентификатор вместо фильтра оценки производных?
17.* Быстродействие какого адаптора выше с реле или без реле?
18.* Должны быть больше коэффициенты передачи какого адаптора с реле или без реле?
19.* Почему высокочастотные возмущения малой амплитуды меньше влияют на свойства адаптивной системы по сравнению со среднечастотными?
20.* При отсутствии аддитивных возмущений можно ли использовать систему пониженного порядка с параметрической адаптацией?
21.* Какие параметры системы доступны изменению для улучшения качества выходных процессов?
22.* В какой адаптивной системе полного или пониженного порядка темп изменения параметров регулятора должен быть выше и почему?
являться законченной книгой. (А. Эйнштейн)
В учебном пособии использование принципа адаптации рассмотрено на примере синтеза систем прямого адаптивного управления. Краткая характеристика адаптивных систем с эталонными моделями приведена в Таблице 2. Основная область применения данного вида систем – это управление в условиях действия неконтролируемых возмущений. Известно, в системе с отрицательной обратной связью можно уменьшить чувствительность к вариациям параметров объекта с помощью достаточно большого коэффициента передачи разомкнутой цепи. Однако увеличение коэффициента ограничено условиями устойчивости и рабочими характеристиками. Эти ограничения можно преодолеть в ряде случаев с помощью цепи адаптации. Изменение коэффициента передачи можно выполнить, например, в зависимости от колебательности процессов. На наличие колебаний проверяется либо управляющий сигнал, либо сигнал ошибки.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.