Методы улучшения характеристик датчиков угловой скорости, страница 8

Таким образом, уравнение, описывающее динамику прибора, имеет вид:

При установившемся режиме =const и =const. Т.е. установившийся режим для интегрирующего гироскопа характеризуется установлением движения гироузла с постоянной угловой скоростью. Тогда для установившегося режима  и уравнение равновесия или статики может быть записано в виде:

откуда находим угловую скорость вращения гироузла

или

где  - чувствительность первого звена (гироузла).

Проинтегрируем левую и правую части уравнения (14.12) в пределах времени от 0 до t. В результате получим угол поворота гироскопа относительно начального его положения :

Как видно из выражения (14.13), угол поворота гироузла относительно выходной оси OX прямо пропорционален интегралу от угловой скорости ЛА или углу поворота ЛА за некоторый промежуток времени.

Не трудно заключить, что поплавковый датчик угловой скорости с обратной связью при определенных условиях может работать в двух режимах: как дифференцирующий и как интегрирующий. Для этих целей в цепи обратной связи необходимо установить выключатель. Тогда при включенной цепи обратной связи прибор будет работать, как дифференцирующий, а при выключенной – как интегрирующий.