Структурный анализ и метрический синтез рычажных механизмов промышленного манипулятора

Федеральное агентство по образованию

Федеральное государственное образовательное учреждение

Высшего профессионального образования

Сибирский федеральный университет

Политехнический институт

Кафедра «Теория и конструирование механических систем»

Лабораторная работа № 1

Структурный анализ и метрический синтез рычажных механизмов

Выполнил: студент группы АТ65-1

                                                                                                                  специальность 190603

                                                                                       шифр

                                                                                                 Попов В. В.

                                                                               Проверил: доцент, к.т.н.

     Мерко М. А.

Красноярск, 2007

Задание 1. для пространственного рычажного механизма:

1) вычертить структурную схему механизма;  2) начиная с ведущего звена, пронумеровать по порядку арабскими цифрами звенья, а буквами латинского алфавита обозначить все подвижные соединения, содержащиеся в структуре механизма; 3) определить число подвижных звеньев, а также количество, название, класс, подвижность, вид контакта и замыкания всех кинематических пар (в том числе разнесенных), результат представить в виде таблицы; 4) определить число и вид кинематических цепей; 5) выявить количество элементов стойки (число присоединений подвижных звеньев к стойке); 6) выбрав соответствующую структурную формулу, определить подвижность (число или степень подвижности) механизма; 7) считая выходное звено (схват) неподвижным, определить, маневренность механизма; 8) провести проверку полученных результатов,

Задание 2. Для плоского рычажного механизма:

1) вычертить структурную схему механизма; 2) начиная с ведущего звена, пронумеровать по порядку арабскими цифрами звенья, а буквами латинского алфавита обозначить все подвижные соединения, содержащиеся в структуре механизма; 3) определить число подвижных звеньев, вид совершаемого движения и количество вершин; 4) выявить число, название, класс, подвижность, вид контакта и замыкания всех кинематических пар (в том числе разнесенных) результат представить в виде таблицы; 5) определить число и вид кинематических цепей; 6) посчитать количество элементов стойки (число, присоединений подвижных звеньев к стойке; 7) выявить наличие и устранить дефекты структуры; 8) выбрав соответствующую структурную формулу, определить подвижность (число или степень подвижности) механизма; 9) выявить число, класс, вид и порядок структурных групп звеньев, а также число и подвижность первичных (элементарных) механизмов; 10) записать формулу состава структуры механизма; 11) провести проверку полученных результатов; 12) определить класс механизма.

Задание 3. Для плоского рычажного механизма:

1) выбрать масштабный коэффициент длин; 2) перевести все заданные геометрические параметры механизма, имеющие размерность длин (м) в масштабный коэффициент; 3) построить   кинематическую   схему   механизма.

Все данные представлены в табл. 1.

Таблица 1