Определение числа степеней механизма. Силовой и кинематический анализ

Определяем число степеней механизма

W = 3∙n – 2∙P₅ – 1∙P₄

n = 5

P₅ = 7 (0-1; 1-2; 2-3; 3-0; 3-4; 4-5; 5-0)

W = 3∙5-2∙7-0 = 1

Определяем масштаб длины

Далее производим построение на чертеже

 Кинематический анализ механизма

План скоростей

Определяем скорость ведущего звена

      

Далее производим построение  скоростей на чертеже и находим скорости точек

V_B=

V_C =

V_Д =

V_АВ =

V_СД =

План ускорений

Определяем ускорение ведущего звена

Далее производим построение  ускорений на чертеже и находим ускорения  точек

;  

Силовой анализ механизма

Определение сил тяжести и сил инерции звеньев

Определяем массу звеньев

 , [кг]                                                                           

удельная масса длины 

м₁=1,8 кг

м₂ =7,5 кг

м₃ =3 кг

м₄ =6кг

м₅ =20кг

Определяем силы тяжести каждого из звеньев

G_i=m_i∙q_i

G₁= 1,8∙9,8 = 17,64 Н

G₂= 9,8∙7,5 = 73,5 Н

G₃= 9,8∙3 =29,4 Н

G₄=6∙9,8=58,8 Н

G₄=20∙9,8=196 Н

Cилы инерции звеньев механизма

P_ui = m_i∙ps_i∙m_a кН

Р_u1 = 1,8∙38,5∙1 = 69,3 Н

Р_u2 = 7,5 ∙61,5∙1=461,25 Н

Р_u3 = 3·25,5∙1 = 76,5 Н

Р_u4 = 6·43∙1 =258 Н

Р_u5 = 20·20,5∙1 = 410 Н

Силовой анализ группы Асура 4-5

мм

Уравнение моментов сил относительно точки Д звена СД