Системы радиотеленаведения. Временные импульсные системы радиотеленаведения. Структурные схемы систем управления в радиолуче, страница 8

Если представить себе ЛА в некоторый момент времени отклоненным от следа оси антенны РЛС на угол рассогласования , т.е. находящимся в точке Р (рис.5.6) на картинной плоскости, и в этот момент включить систему управления, чтобы отработать начальное отклонение до нуля, то будет иметь место переходный процесс, соответствующий подаче скачка на вход системы. В отсутствие скручивания изображающая точка Р перейдет в начало координат по прямой ОР, причем отклонения в одной и другой плоскостях будут уменьшаться во времени апериодически и независимо друг от друга, как это представлено на рисунке для   кривой I. Если угол скручивания Г не равен нулю, то контуры управления ЛА в обеих плоскостях окажутся связанными.  Так сигналом ошибки, действующим на канал тангажа автопилота не будет отклонение , а будет измеренное отклонение , соответствующее отклонению по наклонной оси OY^*, а для канала рыскания - . Однако каналы тангажа и рыскания управляют движением ЛА в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, соответствующих осям OY и  OX в картинной плоскости. Следовательно, изменение  вызовет регулирование по , а регулирование по - изменение обоих измеренных отклонений     и , являющихся проекциями на осиOX^* и OY^*. Аналитически это может быть учтено при определении передаточных функций с использованием выражения (5.13).

При  отображающая точка Р будет при согласовании двигаться в картинной плоскости по спирали, а отклонения в каждой из ортогональных плоскостей будут уменьшаться со временем по закону затухающего колебания (кривые II). При Г=45^° связь между контурами управления ЛА приведет к потере устойчивости, так как изображающая точка Р будет двигаться  после воздействия скачка по окружности, отклонение будет изменяться по закону незатухающих колебаний (кривая III), а ЛА в пространстве будет двигаться по винтовой линии вокруг равносигнальной линии.

Явление скручивания координат является частным случаем расхождения между измерительной системой координат, в которой определяются измеренные отклонения, и исполнительной, в которой осуществляются управляющие воздействия.

5.3 Структурные схемы систем управления в радиолуче

Особенность управления снарядом в радиолуче заключается в том, что его траектория задается изменением направления равносигнальной оси по азимуту  и углу места , так как РЛС визирования измеряет не линейные перемещения цели , а угловые приращения. Снаряд, двигаясь в сторону нового положения луча, при больших значениях дальности должен проходить большие расстояния  (формула 5.14).

                                                                      Цель    2                 1

               Ω                        Снаряд

              РЛС

Рисунок 5.7 – Система управления в луче при одной РЛС

  и    ,                                             (5.14)

где - дальность до снаряда от пункта управления. Это равносильно тому, что в процессе удаления снаряда от пункта управления интенсивность управления должна возрастать пропорционально дальности .На рисунке 5.8 представлена упрощенная структурная схема управления снарядом (например, ЗУР – зенитной управляемой ракетой), стабилизированного только по крену с учетом изменяющейся дальности до цели и снаряда.

     Кинематическое звено                                                                                Кинематическое

                цели                     ПУ                                 Снаряд (ЗУР)                 звено ЗУР