Другие предметы \ Теория автоматического управления

Расчет системы автоматического регулирования скорости вращения вала двигателя постоянного тока с независимым возбуждением (n=1500 об/мин; Рном=6 кВт), страница 5

По полученным данным строим график ВЧХ замкнутой системы.

4.2 Разбиение полученной ВЧХ на трапеции.

Произведем разбиение полученной ВЧХ замкнутой системы на трапеции

По результатам разбиения ВЧХ на трапеции составляем уравнение трапеций:

Определяем параметры каждой трапеции, полученные данные сводим в таблицу 5.

Таблица 5 − Параметры трапеций

Тр. Пар.	Тр1	Тр2	Тр3	Тр4	Тр5	Тр6	Тр7
r	0,4	0,9	2,6	7,7	1,65	0,85	0,4
ωd	13,5	29	37,5	43,5	47	52,5	63,5
ωc	29	37,5	42,5	46	52,5	63,5	96
æ	0,5	0,8	0,88	0,95	0,9	0,83	0,66

Выполним проверку разбиения, т.е. должно выполняться равенство:

Вывод: Разбивка ВЧХ замкнутой системы на трапеции верна.

По справочнику находим значения τ и h(τ) для æ каждой трапеции. Определяем истинные значения t и h(t), данные сводим в таблицы.

По полученным данным строим графики переходных процессов для каждой трапеции рисунок 5.

4.3 Построение суммарного переходного процесса

Согласно уравнению трапеций выполняем графическое построение суммарного переходного процесса .

Таблица 6 − Данные трапеций

	Тр.1 - æ =0,5						Тр.2 - æ =0,75						Тр.3 - æ =0,9						Тр.4 - æ =0,95
τ	t		h(t)		h(τ)		t		h(t)		h(τ)		t		h(t)		h(тау)		t	h(t)	h(τ)
0,0	0,000		0,000		0,000		0,000		0,000		0,000		0,000		0,000		0,000		0,000	0,000	0,000
0,5	0,017		0,096		0,240		0,013		0,248		0,275		0,012		0,772		0,297		0,011	2,341	0,304
1,0	0,034		0,184		0,461		0,027		0,481		0,534		0,024		1,495		0,575		0,022	4,566	0,593
1,5	0,052		0,266		0,665		0,040		0,682		0,758		0,035		2,114		0,813		0,033	6,406	0,832
2,0	0,069		0,333		0,833		0,053		0,844		0,938		0,047		2,564		0,986		0,043	7,723	1,003
2,5	0,086		0,387		0,967		0,067		0,954		1,060		0,059		2,894		1,113		0,054	8,663	1,125
3,0	0,103		0,424		1,061		0,080		1,028		1,142		0,071		3,047		1,172		0,065	9,055	1,176
3,5	0,121		0,446		1,115		0,093		1,049		1,166		0,082		3,055		1,175		0,076	9,048	1,175
4,0	0,138		0,457		1,142		0,107		1,045		1,161		0,094		2,967		1,141		0,087	8,709	1,131
4,5	0,155		0,455		1,138		0,120		1,014		1,127		0,106		2,821		1,085		0,098	8,247	1,071
5,0	0,172		0,447		1,118		0,133		0,962		1,069		0,118		2,649		1,019		0,109	7,708	1,001
5,5	0,190		0,437		1,092		0,147		0,914		1,016		0,129		2,501		0,962		0,120	7,323	0,951
6,0	0,207		0,420		1,051		0,160		0,860		0,956		0,141		2,397		0,922		0,130	7,084	0,920
6,5	0,224		0,407		1,018		0,173		0,842		0,936		0,153		2,348		0,903		0,141	6,953	0,903
7,0	0,241		0,397		0,993		0,187		0,825		0,917		0,165		2,363		0,909		0,152	7,046	0,915
7,5	0,259		0,390		0,974		0,200		0,820		0,911		0,176		2,428		0,934		0,163	7,284	0,946
8,0	0,276		0,386		0,966		0,213		0,842		0,936		0,188		2,522		0,970		0,174	7,592	0,986
8,5	0,293		0,386		0,966		0,227		0,862		0,958		0,200		2,616		1,006		0,185	7,877	1,023
9,0	0,310		0,388		0,970		0,240		0,891		0,990		0,212		2,701		1,039		0,196	8,108	1,053
9,5	0,328		0,390		0,975		0,253		0,914		1,015		0,224		2,753		1,059		0,207	8,208	1,066
10,0	0,345		0,393		0,982		0,267		0,932		1,036		0,235		2,764		1,063		0,217	8,177	1,062
10,5	0,362		0,395		0,987		0,280		0,941		1,046		0,247		2,746		1,056		0,228	8,070	1,048
11,0	0,379		0,397		0,993		0,293		0,942		1,047		0,259		2,688		1,034		0,239	7,862	1,021
11,5	0,397		0,399		0,997		0,307		0,939		1,043		0,271		2,626		1,010		0,250	7,654	0,994
12,0	0,414		0,399		0,997		0,320		0,923		1,025		0,282		2,558		0,984		0,261	7,461	0,969
12,5	0,431		0,399		0,997		0,333		0,909		1,010		0,294		2,509		0,965		0,272	7,346	0,954
13,0	0,448		0,399		0,997		0,347		0,894		0,993		0,306		2,483		0,955		0,283	7,315	0,950
13,5	0,466		0,399		0,998		0,360		0,884		0,982		0,318		2,480		0,954		0,293	7,377	0,958
14,0	0,483		0,400		1,000		0,373		0,877		0,974		0,329		2,509		0,965		0,304	7,515	0,976
14,5	0,500		0,401		1,002		0,387		0,873		0,970		0,341		2,551		0,981		0,315	7,677	0,997
15,0	0,517		0,402		1,005		0,400		0,878		0,976		0,353		2,603		1,001		0,326	7,831	1,017
15,5	0,534		0,403		1,008		0,413		0,886		0,984		0,365		2,649		1,019		0,337	7,946	1,032
16,0	0,552		0,404		1,011		0,427		0,894		0,993		0,376		2,681		1,031		0,348	8,000	1,039
16,5	0,569		0,404		1,011		0,440		0,901		1,001		0,388		2,694		1,036		0,359	7,993	1,038
17,0	0,586		0,405		1,012		0,453		0,907		1,008		0,400		2,683		1,032		0,370	7,908	1,027
17,5	0,603		0,404		1,009		0,467		0,911		1,012		0,412		2,660		1,023		0,380	7,800	1,013
18,0	0,621		0,403		1,008		0,480		0,913		1,014		0,424		2,621		1,008		0,391	7,646	0,993
18,5	0,638		0,402		1,006		0,493		0,911		1,012		0,435		2,582		0,993		0,402	7,531	0,978
19,0	0,655		0,400		1,001		0,507		0,908		1,009		0,447		2,551		0,981		0,413	7,461	0,969
19,5	0,672		0,399		0,998		0,520		0,905		1,005		0,459		2,530		0,973		0,424	7,446	0,967
20,0	0,690		0,398		0,996		0,533		0,901		1,001		0,471		2,527		0,972		0,435	7,500	0,974
20,5	0,707		0,398		0,995		0,547		0,896		0,996		0,482		2,532		0,974		0,446	7,623	0,990
21,0	0,724		0,398		0,995		0,560		0,894		0,993		0,494		2,551		0,981		0,457	7,715	1,002
21,5	0,741		0,398		0,996		0,573		0,893		0,992		0,506		2,592		0,997		0,467	7,800	1,013
22,0	0,759		0,398		0,996		0,587		0,892		0,991		0,518		2,631		1,012		0,478	7,885	1,024
22,5	0,776		0,399		0,997		0,600		0,893		0,992		0,529		2,657		1,022		0,489	7,916	1,028
23,0	0,793		0,399		0,998		0,613		0,895		0,994		0,541		2,665		1,025		0,500	7,908	1,027
23,5	0,810		0,400		0,999		0,627		0,897		0,997		0,553		2,660		1,023		0,511	7,877	1,023
24,0	0,828		0,400		1,000		0,640		0,900		1,000		0,565		2,639		1,015		0,522	7,792	1,012
24,5	0,845		0,400		1,000		0,653		0,902		1,002		0,576		2,600		1,000		0,533	7,662	0,995
25,0	0,862		0,400		1,000		0,667		0,903		1,003		0,588		2,577		0,991		0,543	7,585	0,985
25,5	0,879		0,400		1,000		0,680		0,904		1,004		0,600		2,564		0,986		0,554	7,531	0,978
26,0	0,897		0,400		1,000		0,693		0,904		1,004		0,612		2,558		0,984		0,565	7,546	0,980
		Тр.5 - æ =0,90						Тр.6 - æ =0,85						Тр.7 - æ =0,65
τ		t		h(t)		h(τ)		t		h(t)		h(τ)		t		h(t)		h(тау)
0,0		0,000		0,000		0,000		0,000		0,000		0,000		0,000		0,000		0,000
0,5		0,010		0,490		0,297		0,008		0,247		0,290		0,005		0,104		0,259
1,0		0,019		0,949		0,575		0,016		0,478		0,562		0,010		0,202		0,505
1,5		0,029		1,341		0,813		0,024		0,675		0,794		0,016		0,289		0,722
2,0		0,038		1,627		0,986		0,031		0,828		0,974		0,021		0,360		0,899
2,5		0,048		1,836		1,113		0,039		0,933		1,098		0,026		0,412		1,031
3,0		0,057		1,934		1,172		0,047		0,989		1,164		0,031		0,447		1,117
3,5		0,067		1,939		1,175		0,055		0,998		1,174		0,036		0,463		1,158
4,0		0,076		1,883		1,141		0,063		0,977		1,149		0,042		0,464		1,159
4,5		0,086		1,790		1,085		0,071		0,934		1,099		0,047		0,455		1,138
5,0		0,095		1,681		1,019		0,079		0,881		1,037		0,052		0,439		1,098
5,5		0,105		1,587		0,962		0,087		0,832		0,979		0,057		0,420		1,050
6,0		0,114		1,521		0,922		0,094		0,794		0,934		0,063		0,401		1,003
6,5		0,124		1,490		0,903		0,102		0,774		0,910		0,068		0,378		0,946
7,0		0,133		1,500		0,909		0,110		0,772		0,908		0,073		0,376		0,941
7,5		0,143		1,541		0,934		0,118		0,788		0,927		0,078		0,370		0,926
8,0		0,152		1,601		0,970		0,126		0,812		0,955		0,083		0,374		0,935
8,5		0,162		1,660		1,006		0,134		0,842		0,990		0,089		0,379		0,948
9,0		0,171		1,714		1,039		0,142		0,870		1,023		0,094		0,386		0,966
9,5		0,181		1,747		1,059		0,150		0,891		1,048		0,099		0,395		0,987
10,0		0,190		1,754		1,063		0,157		0,900		1,059		0,104		0,402		1,006
10,5		0,200		1,742		1,056		0,165		0,899		1,058		0,109		0,407		1,017
11,0		0,210		1,706		1,034		0,173		0,887		1,044		0,115		0,411		1,027
11,5		0,219		1,667		1,010		0,181		0,870		1,024		0,120		0,412		1,029
12,0		0,229		1,624		0,984		0,189		0,850		1,000		0,125		0,410		1,026
12,5		0,238		1,592		0,965		0,197		0,832		0,979		0,130		0,408		1,019
13,0		0,248		1,576		0,955		0,205		0,819		0,964		0,135		0,405		1,012
13,5		0,257		1,574		0,954		0,213		0,814		0,958		0,141		0,402		1,005
14,0		0,267		1,592		0,965		0,220		0,817		0,961		0,146		0,400		0,999
14,5		0,276		1,619		0,981		0,228		0,825		0,971		0,151		0,398		0,994
15,0		0,286		1,652		1,001		0,236		0,839		0,987		0,156		0,397		0,993
15,5		0,295		1,681		1,019		0,244		0,853		1,003		0,161		0,397		0,993
16,0		0,305		1,701		1,031		0,252		0,865		1,018		0,167		0,398		0,994
16,5		0,314		1,709		1,036		0,260		0,873		1,027		0,172		0,398		0,996
17,0		0,324		1,703		1,032		0,268		0,876		1,030		0,177		0,399		0,997
17,5		0,333		1,688		1,023		0,276		0,873		1,027		0,182		0,399		0,998
18,0		0,343		1,663		1,008		0,283		0,865		1,018		0,188		0,399		0,998
18,5		0,352		1,638		0,993		0,291		0,856		1,007		0,193		0,399		0,998
19,0		0,362		1,619		0,981		0,299		0,856		1,007		0,198		0,399		0,997
19,5		0,371		1,605		0,973		0,307		0,837		0,985		0,203		0,398		0,996
20,0		0,381		1,604		0,972		0,315		0,832		0,979		0,208		0,398		0,995
20,5		0,390		1,607		0,974		0,323		0,830		0,976		0,214		0,398		0,996
21,0		0,400		1,619		0,981		0,331		0,829		0,975		0,219		0,398		0,996
21,5		0,410		1,645		0,997		0,339		0,840		0,988		0,224		0,398		0,995
22,0		0,419		1,670		1,012		0,346		0,847		0,997		0,229		0,399		0,997
22,5		0,429		1,686		1,022		0,354		0,857		1,008		0,234		0,400		1,000
23,0		0,438		1,691		1,025		0,362		0,863		1,015		0,240		0,400		1,001
23,5		0,448		1,688		1,023		0,370		0,864		1,017		0,245		0,401		1,002
24,0		0,457		1,675		1,015		0,378		0,864		1,017		0,250		0,401		1,003
24,5		0,467		1,650		1,000		0,386		0,862		1,014		0,255		0,401		1,003
25,0		0,476		1,635		0,991		0,394		0,857		1,008		0,260		0,401		1,003
25,5		0,486		1,627		0,986		0,402		0,851		1,001		0,266		0,401		1,002
26,0		0,495		1,624		0,984		0,409		0,839		0,987		0,271		0,400		1,001

1 2 3 4 5 6 7 8

Скачать файл