Расчет системы автоматического регулирования скорости вращения вала двигателя постоянного тока с независимым возбуждением (n=1500 об/мин; Рном=0,30 кВт), страница 4

            Задаваясь значениями частоты от нуля до бесконечности находим значения Р(ω), данные заносим в таблицу 4.

Таблица 4 – Данные для построения ВЧХ замкнутой системы

            По данным таблицы 4 строим ВЧХ замкнутой системы (рисунок 3).

Рисунок 3 – ВЧХ замкнутой системы

          1.5.1 Разбивка ВЧХ на трапеции

          К полученной ВЧХ замкнутой системы применим правила разбивки на трапеции, определим параметры трапеций и представим их в виде таблицы. При разбивки на трапеции следует помнить, что все трапеции должны одной стороной прилегать к оси ординат, а также что должно выполняться равенство

где r_i – высота i-й трапеции; P(0) – значение P(ω) при ω=0.

Коэффициент наклона рассчитываем по формуле

где ω_с – частота среза,  ω_d – динамическая частота.

          Переход от табличной величины функции h(τ) к реальному ее значению h(t) производится по формуле

где r – высота трапеции; t – реальное время, с,  τ – табличное значение времени, с; ω_с – частота среза реальной трапеции.

          Разбиваем вещественную частотную характеристику системы на трапеции  (рисунок 4).

          Составим уравнение трапеций

          Рассчитаем параметры трапеций и занесем их в таблицу 5.

Таблица 5 – Параметры трапеций