Автоматизация процесса осветления рабочей воды на ТЭЦ. Расчет линейной одноконтурной САР расхода промывочной воды при возмущении по нагрузке, страница 12

5 Построение переходного процесса АСР

При построении переходного процесса, АСР температуры  раствора NaOH в колонне десорбции, был использован прикладной пакет Simulink системы MATLAB 6.5.

Переходной процесс, полученный в результате моделирования с оптимальными настройками регулятора при внешнем ступенчатом возмущающем воздействии ΔX_вх = 6 % хода регулирующего органа, представлен на рисунке  4.8.

Определяем параметры переходного процесса.

-  максимальное динамическое отклонение ºС;

-  перерегулирование  %;

-  статическая ошибка DТ_ст = 0;

-  время регулирования t_р = 175 с (до момента, когда выходная величина становится отличной от нулевого значения на 3-5% ).

Для более полного представления о качестве регулирования необходимо определить показатели качества регулирования по переходному процессу при ступенчатом воздействии по заданию. Переходной процесс по заданию использовалась модель автоматической системы в ПП Simulink системы MATLAB, изображённая на рисунке 5.1.

Рисунок 5.1 –  Переходной процесс по заданию

Определяем параметры переходного процесса.

-  максимальное динамическое отклонение  ºС;

-  перерегулирование перерегулирование ;

-  статическая ошибка DТ_ст = 0;

-  время регулирования t_р = 175 с (до момента, когда выходная величина становится отличной от нулевого значения на 3-5% ).

5.1 Проверка системы на грубость

Данная автоматическая система была оптимизирована с точки зрения оптимального управления при внешнем возмущающем воздействии. Показатели качества регулирования при таком возмущении удовлетворительные. К качеству регулирования при возмущении по заданию требования не предъявлялись, поэтому по переходному процессу, изображённому на рисунке 20, можно сделать вывод, что система сохраняет свою работоспособность при возмущении по заданию и при этом имеются хорошие показатели качества.

Зачастую параметры объекта управления определены с ошибкой или изменяются во времени. В этих условиях необходимо проверить рассчитанную систему регулирования на нечувствительность (грубость, робастность) к возможным вариациям параметров системы для наихудших условий – увеличению коэффициента передачи К_об и запаздывания τ_об объекта управления. Для этого оценивают возможные отклонения параметров объекта регулирования и проверяют систему регулирования с новыми параметрами на устойчивость построением переходного процесса. Переходные процессы с оптимальными настройками регулятора и с исходными параметрами объекта, с увеличенным на 10% К_об и с увеличенным на 10% τ_об приведены на рисунке 5.2.

1 – при исходных параметрах объекта; 2 – K_об увеличен на 10%;

3 – τ_об увеличено на 10%.

Рисунок 5.2 –  Переходной процесс с оптимальными настройками регулятора для проверки системы на робастность

При изменении параметров объекта (коэффициента усиления и запаздывания) система сохраняет свою работоспособность, и качество регулирования остаётся удовлетворительным. Следовательно, система робастна к изменениям параметров объекта.

Заключение

В данном курсовом проекте была рассмотрена автоматизация процесса десорбции золота и электролиза золотосодержащего раствора.

Произведен расчет автоматической системы регулирования температуры раствора NaOH в колонне десорбции. Произведена идентификация объекта управления, выбран регулятор по рассчитанным динамическим характеристикам, рассчитаны настройки регулятора, определена устойчивость АСР и был построен переходной процесс, по которому были определены показатели качества, которые оказались удовлетворительными относительно требований. После этого система была проверена на робастность.

Cписок литературы

1. Лапаев И.И., Буралков А.А. Автоматизация технологических процессов металлургических предприятий/ГАЦМиЗ. – Красноярск, 1998. – 136с.

2. Текстовые документы в учебном процессе. Стандарт предприятий., Методическое пособие.:- СТП ГАЦМиЗ 7, 1999 г.