Аппроксимация переходной характеристики объекта апериодическим звеном I порядка с запаздывающим аргументом, страница 7

.

;    

,

    Решая систему уравнений, находим выражения для С₀ и С_1.

               

Подставляя различные частоты от 0 до значения, при котором С₀ становится отрицательным, строим зависимость С₀=f(C₁) для m=0,9:

Далее приводятся переходные процессы при настроечных параметрах регулятора:

 1.C=0,00054,=0,010949 =0,010949,T_и=K_р/C₀=20,28 I=111323,1

2.C=0,000472,=0,0134538=0,0134538,T_и=K_р/C₀=28,504

I=102547.8

3. C=0,0003343,=0,017191 =0,017191,T_и=K_р/C₀=51,4183

I=99012.04

4.C=0,000431,=0,0147008=0,0147008,T_и=K_р/C₀=340108

I=99848.96

5.C=0,000218,=0,0196605=0,0196605,T_и=K_р/C₀=90,186

I=109658.2

6.C=0,0000805,=0,0221001=0,0221001,T_и=K_р/C₀=274,534

I=154489.8

Как видно из графиков, оптимальным является рис.№3.

Степень затухания процесса определим так:

, где - логарифмический декремент затухания.

0.996

6. Интегральная оценка качества переходных процессов.

- передаточная функция замкнутой САР.

Подставляем передаточные функции объекта и регулятора и получаем: