Поскольку исходная САР является неустойчивой, то необходима коррекция ее динамических свойств.
Схема решающего блока, выполняющего функцию коррекции динамических свойств исходной системы, приведена на рисунке 5.1.
Передаточная функция решающего блока:
,
(5.1)
где 
;
; 
.
5.2 Анализ устойчивости скорректированной системы
На рисунке 5.2 приведена структурная схема скорректированной САР.
В соответствии с теорией управления можно принять:
При F(p)=0 на основе рисунка 5.2 можно определить передаточную функцию скорректированной САР по управляющему воздействию:
(5.2)
При V(p)=0 на основе рисунка 5.2 можно определить передаточную функцию скорректированной САР по возмущающему воздействию:
(5.3)
5.2.1 Устойчивость по критерию Гурвица
Используя формулу (5.2) или (5.3) можно записать характеристическое уравнение замкнутой САР:
Запишем характеристическое уравнение в общем виде:
,
(5.4)
где 
Запишем главный определитель Гурвица
Теперь необходимо проверить выполняются ли условия критерия Гурвица:
Поскольку 
, то в
соответствии с критерием Гурвица скорректированная САР является устойчивой.
Исходная САР находится на границе устойчивости при условии:
(5.5)
Поскольку 
, то можно
записать:
,
отсюда можно найти граничное значение коэффициента передачи разомкнутой системы:
(5.6)
Подставив в (4.3) значения, получим:
Таким образом, для исходной САР верно неравенство:
(5.7)
5.2.2 Устойчивость по критерию Найквиста
На рисунке 5.3 приведена одноконтурная структурная схема скорректированной САР
Для звена с передаточной функцией W1(p) можно рассчитать логарифмические частотные характеристики:
дБ
Для звена с передаточной функцией W2(p) можно рассчитать логарифмические частотные характеристики:
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.