Программное обеспечение позволяет достаточно просто запрограммировать движение рабочего органа манипулятора по любым сложным траекториям, которые может воспроизвести его кинематика. Траектория перемещения формируется в процессе программирования путем задания последовательности точек, через которые должна пройти траектория движения рабочего органа, а также характера траектории на участках, ограниченных точками. Координаты точек могут быть заданы введением их численных значений с помощью клавиатуры пульта программирования робота. Другой способ задания координат точек—«обучение» робота. Суть его заключается в том, что рабочий орган манипулятора с помощью пульта обучения перемещается в нужную точку, а затем по специальной команде определяются координаты этой точки и запоминаются. Эта подсистема также дает возможность проанализировать информацию, поступающую от датчиков, об отклонениях параметров траектории от заданных и внести необходимые коррективы. Это требуется при выполнении таких технологических процессов, как снятие роботом заусенцев с детали с контролируемым усилием, обработка фасок, сварка и т. д.
Программное обеспечение информационно-измерительной системы робота необходимо для осуществления связи с датчиками, контролирующими выполнение технологического процесса. Эта подсистема выполняет предварительную обработку информации, поступающей от датчиков, упрощая ее использование на более высоком уровне. С помощью этой системы можно, обработав информацию, полученную от визуального или тактильного датчика, распознать детали; на основании информации от датчиков усилия определить величину и направление силы, приложенной к инструменту; по информации от датчиков слежения за сварным швом оценить величину отклонения от сварного шва.
В состав программного обеспечения систем управления роботами входят также подсистемы контроля состояния инструмента, тестовое программное обеспечение для контроля состояния самого робота и его системы управления, программное обеспечение связи с системами управления высшего уровня и др.
Стремление к повышению гибкости промышляя роботов приводит к усложнению математического и программного обеспечения, затраты на разработку которого уже сейчас составляют большую часть расходов на разработку таких сложных систем, как роботы с позиционным и тем более контурным управлением.
Робототехника - одна из важнейших составляющих гибкой автоматизации и создания комплексно-автоматизированных производств и объектов, когда проблема не решается более традиционными средствами автоматизации. Уровень развития и применения роботизации является одним из показателей научно-технического, промышленного и военно-стратегического потенциала каждой страны.
Причины внедрения роботов.
высокий уровень механизации и автоматизации, который обусловил прежде всего в промышленности множество простых, однообразных и монотонных операций, в результате чего человек становился придатком машины;
обострение конкуренции между фирмами в различных отраслях промышленности, необходимость поддерживать постоянный рост производительности труда; вызванное обострением конкуренции уменьшение серийности продукции наряду с увеличением номенклатуры выпускаемых изделий, потребовавшие увеличения гибкости и маневренности существующего производства;
создание и организация серийного производства недорогих устройств электро-, гидро- и пневмоавтоматики, а позднее и вычислительной техники, позволивших реализовать в серийном масштабе производство промышленных роботов;
постоянный, неуклонный рост стоимости рабочей силы при незначительном увеличении, а в некоторых случаях и снижении стоимости промышленных роботов; растущий дефицит рабочей силы (в странах Западной Европы и Северной Америки), особенно для выполнения вредных для здоровья, утомительных и монотонных работ.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.