Расчет системы автоматической стабилизации заданного значения выходной координаты, страница 2

1 Проектирование системы

Дана система уравнений:

                                    

где - выходная регулирующая координата системы;

       - координаты состояния системы;

             - входной сигнал;

             - возмущающее воздействие;

      - вспомогательные переменные;

 - передаточные коэффициенты;

      - постоянные времени, с.

Таблица 1 – Исходные значения параметров

K1	T1, c	K2	K3	T, c	Kрб	Кос	Z0
100	0,58	0,25	4,0	0,08	1	1	20	0,5

2 Математическое описание элементов системы

2.1 Построение структурной схемы системы

На основе уравнений (1.1) можно построить схему системы во временной форме, которая приведена на рисунке 2.1.

Подставляя в схему системы во временной форме вместо знака интегрирования  и вместо функций их изображения, можно получить детализированную схему исходной системы (рисунок 2.2).

2.2 Передаточная функция

Для контура А можно записать:

                                   ;

Теперь для участка I можно записать передаточную функцию:

                                                                             (2.1)

Для контура B можно записать:

                                   ;

Теперь для участка II можно записать передаточную функцию:

                                                                               (2.2)

Для определения передаточной функции объекта управления (ОУ) необходимо звено суммирования (ЗС) перенести против хода сигнала, при этом добавляется передаточная функция, равная обратной передаточной функции звена, через которое осуществляется перенос сигнала; на рисунке 2.3 приведена преобразованная структурная схема.