Проектирование локальной системы глубоководного манипулятора бурения донной поверхности для взятия проб грунта, страница 9

Подпись: (7.51)

Для реализации выражения в виде программы МПС необходимо коэффициенты при входных и выходных сигналах записать в ПЗУ. При включении МПС происходит чтение выходного Y  и входного Х сигналов за четыре и пять тактов машинного времени соответственно. Имея постоянные коэффициенты и входные и выходные сигналы программа вычисляет выходную величину Y  в k – ый  такт машинного времени. После чего  программа выдаёт корректирующий сигнал на выходной порт МПС. Далее программа считывает новые значения Yk-1 и  Xk-1 и опять формирует корректирующий сигнал.

Блок-схема программы дискретного КУ по выражению (7.51)  приведён на рисунке 13.

Вывод в порт Yk

 

Рисунок 13 – Блок-схема программы дискретного КУ


Заключение

В результате анализа ТЗ был осуществлён подбор элементов для проектируемой  локальной системы глубоководного манипулятора бурения донной поверхности для  взятия проб грунта; произведён анализ работы дискретной ЛСАУ. Выявленные недостатки первоначально спроектированной ЛСАУ были устранены путём ввода в систему рассчитанного КУ. Была произведена разработка алгоритма программы  дискретного КУ на базе МПС.

Технические характеристики спроектированной локальной системы совпадают с техническими требованиями.

Была решена основная задача курсовой работы – развитие и закрепление навыков самостоятельной работы при решении конкретной задачи разработки микропроцессорного устройства.


Список литературы

1 Анфимов М.И. Редукторы. М.: Машиностроение – 1975 г.-105 с.

2 Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования., M.: Наука – 1972 г. -768 с.

3 Гурин М.Т. Электрические машины., М.: Энергия -1987 г.-356 с.

4 Дикарева А.А., Мирская М.И. Справочник по радиоэлектронным приборам., М.: Энергия – 1989 г.-143с.

5 Иващенко Н.Н.   Автоматическое регулирование., М.: Наука – 1973 г.-324 с.

6 Сорокин П.В. Вычислительные комплексы. М.: Высшая школа – 1992 г.-323с.

7 Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования., М.: Машиностроение -1989 г.-752с.: ил.

8 Хвощ С.Т. Микропроцессоры и микроЭВМ в САУ: Справочник/ С.Т. Хвощ, Н.Н. Варлинский, Е.А. Попов; Под ред. С.Т. Хвоща. – Л: Машиностроение, 1987.

9 Чиликин М.Г. Общий курс электропривода., М.: Энергия – 1971 г.-432 с.: ил.


Приложение А

(обязательное)

1 Классификация двигателей                                                                                   46

2 Классификация датчиков скорости                                                                47


Рисунок А1 – Классификация двигателей

Рисунок А2 - Классификация датчиков скорости