Синтез систем автоматического регулирования: Методические указания к выполнению курсовой работы, страница 5

Система работает следующим образом. Входной вал системы поворачивается по заданному закону . При этом вращается сельсин-датчик СД, жестко связанный с входным валом. С выходной осью системы жестко связан сельсин-приемник СП. При появлении рассогласования между СД и СП  с выходной обмотки сельсин-приемника снимается напряжение , пропорциональное этому рассогласованию. Это напряжение усиливается и преобразуется в регуляторе, после чего с помощью ЭМУ усиливается по мощности и подается на исполнительный двигатель, который начинает вращаться таким образом, чтобы уменьшить имеющееся рассогласование. После окончания переходного процесса система отслеживает заданную программу движения, так что выходной вал системы поворачивается по закону , близкому к заданному .

Исходные данные для проектирования приведены в таблице 4.

Примечания:

1. В качестве объекта управления принять исполнительный двигатель с редуктором и усилителем мощности. Моментом сопротивления на валу двигателя пренебречь.

2. При составлении математической модели объекта управления принять, что ЭМУ представляется апериодическом звеном с постоянной времени  и коэффициентом передачи . При этом, если в таблице исходных данных значение  отсутствует, то для соответствующего варианта  считается пренебрежимо малой, и электромашинный усилитель в этом случае следует принять пропорциональным звеном.

3. Если в таблице исходных данных не задана индуктивность якорной обмотки двигателя, то для соответствующего варианта ее следует считать пренебрежимо малой.

4. При нахождении параметров регулятора (при синтезе закона управления) считать, что задающее воздействие  принадлежит к классу неопределенных и задается предельными характеристиками  и .

5. При анализе временных показателей качества (при построении переходного процесса) принять закон изменения входного воздействия в виде

Таблица 4

№ варианта	Параметры задающего воздействия		Показатели качества			Параметры привода								Параметры измерителей
	Скорость	Ускорение	Ошибка слежения	Показатель колебательности	Радиус устойчивости	Коэф. передачи ЭМУ	Пост. времени ЭМУ	Индуктивн. якоря двиг.	Активное сопр. якорн. цепи	Момент инерц. приведен. к двигателю	Постоянные двигателя		Передаточное число редуктора	Коэф. передачи сельсин пары	Коэф. передачи тахогенерат.
1	0.1	0.05	1.0	1.3	-	3.0	0.3	-	2.0	0.022	0.35	0.21	120	20	0.1	-	-	-
2	0.2	0.075	3.0	-	0.87	1.5	-	2.0	2.5	0.02	0.31	0.2	100	30	0.2	-	-	-
3	0.4	0.1	4.0	1.2	-	1.0	0.8	-	1.8	0.021	0.4	0.19	80	40	-	5.1	6.1	-
4	0.6	0.125	5.0	-	0.8	0.5	-	0.9	1.9	0.033	0.42	0.25	60	50	0.3	-	-	-
5	0.8	0.14	6.0	1.35	-	3.0	-	1.4	2.4	0.016	0.31	0.18	80	60	0.4	-	-	-
6	1.0	0.16	7.0	-	0.78	1.5	0.2	-	2.8	0.016	0.25	0.25	100	70	0.2	-	-	-
7	0.8	0.08	8.0	1.4	-	2.0	0.1	-	2.0	0.01	0.28	0.15	120	80	0.3	-	-	-
8	0.6	0.08	5.0	-	0.75	1.0	-	1.5	2.5	0.02	0.41	0.21	100	90	0.1	-	-	-
9	0.4	0.12	6.0	1.2	-	0.5	-	1.6	2.1	0.03	0.38	0.22	80	100	0.2	-	-	-
10	0.2	0.1	4.0	-	0.85	1.5	0.5	-	1.5	0.017	0.26	0.13	90	90	-	3.4	4.2	-
11	0.1	0.04	1.5	1.3	-	2.0	-	1.4	1.8	0.043	0.35	0.28	80	80	0.4	-	-	-
12	0.2	0.09	3.0	-	0.7	1.0	-	1.5	1.9	0.02	0.32	0.15	100	70	0.2	-	-	-
13	0.4	0.05	2.0	1.15	-	2.5	0.3	-	2.3	0.03	0.4	0.21	120	60	0.1	-	-	-
14	0.5	0.06	6.0	-	0.85	3.0	-	1.3	2.2	0.025	0.4	0.19	140	50	-	-	-	1.6
15	0.8	0.1	5.0	1.3	-	2.0	0.7	-	2.1	0.018	0.35	0.15	100	40	-	2.5	2.5	-